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安全警告安全标志(1)警告标识的种类和意义安装、配线施工、维护、检查之前，请熟读和使用该手册及其它附属资料。请在确认设备知识、安全信息及注意事项后，开始使用。本手册将安全注意事项的等级划分为“危险”及“注意”。警告标识含义危险该标识表示若错误操作，则有可能发生危险情况，从而造成死亡或重伤。注意该标识表示若错误操作，则有可能发生危险情况，从而造成人身受到中度伤害、轻伤以及设备受损。另外，即使是记载在“注意”中的事项，也有可能因情况不同而导致严重后果。标有警告标识的正文处均为重要内容，请遵守。读完该手册后，请将其保管在使用人任何时候都能看到的地方。(2)符号根据需要采用符号，以便一看就能理解显示的要点。符号含义符号含义一般禁止指示一般使用者的行为禁止触摸务必接地禁止拆解小心触电小心燃烧小心高温安全事项1．使用注意事项危险1．请绝对不要用手触及伺服驱动器的内部。否则有可能触电。2．伺服驱动器及伺服电机的地线端子务请接地。否则有可能导致触电。3．请在切断电源5分钟后进行配线和检查。否则有可能导致触电。4．请不要损伤电缆线、或对电缆线施加不必要的应力、压载重物、夹挤。否则有可能导致故障、破损和触电。5．运行过程中，请不要触摸伺服电机的旋转部分。否则有可能受伤。注意1．请按指定的组合方式使用伺服电机和伺服驱动器。否则有可能发生火灾和故障。2．请绝对不要在易于被溅到水的地方、腐蚀性气体的环境、易燃气体的环境及可燃物旁使用。否则有可能发生火灾和故障。3．伺服驱动器、伺服电机及外围设备的温度较高，务请注意保持距离。否则易烫伤。4．在通电过程中及切断电源后一段时间内，伺服驱动器的散热器、再生电阻器、伺服电机等有可能处于高温状态，故请不要触摸。否则有可能烫伤。5．最终产品内的伺服电机在运行过程中，若其表面温度超过70℃时，则请在最终产品上贴上小心高温的标签。2．保管注意事项禁止1．请不要在淋雨和滴水的地方、存在有害气体和液体的地方保管。否则有可能发生故障。2．不要在振动大的地方或直接放在地上保管。否则有可能发生故障。强制1．请在无阳光直射的地方以及规定的温度和湿度范围内(-20℃~60℃10%~90%RH以下、不结露)保管。否则有可能发生故障。2．在安装状态下保管时请用薄膜将整个伺服电机盖好，以防湿气、油和水。请每6个月在机械加工面(轴、法兰面)涂防锈剂。为防止轴承生锈，1个月1次用手旋转轴承或者进行5分钟的空转。3．如需长时间保管时，请与我公司联系。3．搬运作业注意事项注意·搬运时，请不要手持电缆线、电机轴。否则设备易损坏或发生故障，人员易受伤。强制1．产品装载过量，有可能导致货物倒塌，请按要求做。2．伺服电机吊环螺栓只用于伺服电机的搬运。请不要用于搬运机械设备。否则有可能发生故障，人员易受伤。4．安装时的注意事项注意1．请不要坐在伺服电机上或在其上面放重物。否则机器有可能发生故障、破损或人员触电、受伤。2．请不要堵塞排气口，不要让杂物进入。否则机器有可能发生火灾和触电等事故。3．务必遵守安装方向。否则机器有可能发生火灾和故障。5．不要施加强烈的冲击。否则机器有可能发生故障。强制1．由于伺服电机的轴穿过部分未采用防水、防油措施，因此，请在设备方面采取措施，防止水和切削油等进入伺服电机的内部。否则机器有可能发生故障。2．如果伺服电机本体的使用环境是有可能会被溅到大量的水滴和油滴，则请在设备方面采用防水滴和防油滴的遮盖等。对于少量的飞溅情况，伺服电机侧可进行自处理，加以保护。在湿气及油雾大的环境中使用时，导线及连接器请朝下安装。否则有可能发生绝缘不良及短路等从而导致事故。3．绝对不要拆改伺服电机。否则有可能发生火灾和故障。5．配线注意事项注意·配线要正确、接牢。否则有可能发生火灾、故障、受伤等事故。禁止1．请绝对不要给伺服电机侧的U、V、W端子连接商用电源(200V)。否则有可能发生火灾和故障。2．请在伺服电机侧的U、V、W端子上接地线(E)，接线时，请不要弄错U、V、W端子的顺序。否则有可能发生火灾和故障。3．请绝对不要对编码器用端子进行耐压、电阻测试，以防编码器破损。对伺服电机侧的U、V、W端子进行耐压、电阻测试时，请在切断与伺服驱动器的连接后进行。4．请不要接错编码器的端子的顺序。否则编码器和伺服驱动器会破损。强制·地线是用于防止万一发生触电事故的。为安全起见，务请安装地线。6．操作、运转时的注意事项注意1．过度的调整和变更都会导致运转不稳定，请不要随意进行。否则有可能受伤。2．试运行时，固定住伺服电机，在与机械设备切断的状态下，经过运行情况的确认，再安装到设备中。否则有可能受伤。3．自保制动器不是确保设备安全的停止装置。请在设备侧安装确保安全的停止装置。否则有可能发生故障、受伤等事故。4．发生报警时，请排除原因，确保安全后，将报警复位后再运行。否则有可能受伤。5．瞬间停电后再来电时电机有可能突然再启动，因此请不要靠近设备。(请在机械设计时考虑，如何保证再启动时人身安全)否则有可能受伤。6．请确认电源规格正常。否则有可能导致火灾、故障和受伤。禁止·装入伺服电机中的制动器是用于自保的，故请不要用于一般的制动。否则有可能发生故障、受伤。强制·请在外部设置紧急停止电路，以便能随时停止运行，切断电源。否则有可能发生火灾、故障、烫伤和受伤。7．维护、检查时的注意事项禁止·请不要让非专业技术人员拆修设备。有必要拆修电机时，请与您购入该产品时的产品销售工程师或我公司取得联系。目录第一章概述1.1产品简介„„„„„„„„„„11.2确认事项„„„„„„„„„„21.3伺服驱动器型号说明„„„„„31.4伺服电机型号说明„„„„„„31.5产品外观„„„„„„„„„„51.6铭牌说明„„„„„„„„„„8第二章驱动器和电机的安装2.1伺服电机„„„„„„„„„„92.2伺服驱动器„„„„„„„„„112.3伺服驱动器安装尺寸„„„„„142.4伺服电机安装尺寸„„„„„„16第三章配线及详细说明3.1驱动器接线图„„„„„„„„193.2供电电源„„„„„„„„„„213.3指令控制序列输入输出(CN1)„213.4编码器(CN2)„„„„„„„„243.5主回路接线„„„„„„„„„253.6电线命名规则„„„„„„„„263.7外接制动电阻„„„„„„„„273.8带抱闸电机„„„„„„„„„283.9特别注意„„„„„„„„„„28第四章伺服参数说明4.1参数设置„„„„„„„„„„294.2各模式下相关参数„„„„„„294.3全部参数一览表„„„„„„„324.4参数说明„„„„„„„„„„34第五章伺服主要操作功能5.1触摸面板介绍„„„„„„„625.2参数设置„„„„„„„„„625.3模式选择„„„„„„„„„635.4功能一览„„„„„„„„„635.5顺序监控模式„„„„„„„645.6监控模式„„„„„„„„„645.7参数编集模式„„„„„„„665.8内部功能模式„„„„„„„66第六章伺服通电运行6.1连接电源„„„„„„„„„716.2电机试运行„„„„„„„„716.3基本调整„„„„„„„„„75第七章伺服报警7.1报警内容„„„„„„„„„777.2报警解释„„„„„„„„„787.3报警处理方法„„„„„„„807.4非报警故障处理„„„„„„83第八章外围设备8.1电源滤波器„„„„„„„„858.2AC电抗器„„„„„„„„„86第九章基本检测与保养9.1基本检测„„„„„„„„„879.2保养„„„„„„„„„„„889.2机件使用寿命„„„„„„„88第十章伺服驱动器和电机选型表10.1伺服电机和驱动器匹配表„„891第一章概述第一章概述1.1产品简介伺服系统是以机械参数为控制对象的自动控制系统。是输出量能够自动、快速、准确地跟随输入量的变化的随动系统。交流伺服技术发展至今，技术成熟，性能不断提高，广泛应用于纺织机械、印刷包装机械、数控机床、以及自动化生产线等领域。日鼎DHS系列交流伺服驱动系统是在原有DCS系列的基础上升级而来，采用数字信号处理器DSP，大规模可编程门阵列CPLD，以及智能化的集成功率模块IPM，集成度高、体积小、运行稳定。采用最优的PID算法，采用空间矢量控制。响应快，跟随性好，精度高、生产效率高，相较于国内外同类产品有一定优势。各种硬件保护和软件报警完善，可以方便判断故障和避免危险。产品的质量稳定，散热性能好，返修率低。基本规格电源主电源相数单相或三相电压频率AC220V-15%+10%（单相-10%+10%）50/60HZ控制电源相数单相电压频率AC220V-15%+10%50/60HZ控制方式SVPWM正弦波驱动反馈增量式2500线编码器功能²输入输出信号指令序列输入（CONT1～4）0.无指定、1.伺服使能、2.复位、3.+超程、4.-超程、5.紧急停止、7.清除偏差、8.外部再生电阻过热、11.禁止命令脉冲、12.命令脉冲α选择0、13.命令脉冲α选择1、14.控制模式切换、15.手动正转、16.手动反转、17.多段速度1、18.多段速度2、19.加减速时间选择、21.空转指令序列输出（OUT1～4）1.伺服就绪、2.定位结束、3.伺服报警检出、4.超程检出、5.紧急停止检出、6.零偏差、7.零速度、8.电流限制检出、9.制动时间编码器信号分频输出分频设置脉冲输出设定16～2500（pulse/rev）信号形式1.差分线驱动A相、B相、Z相2.集电极开路输出Z相位置控制最大命令脉冲频率差分：500KHZ，集电极开路：200KHZ输入脉冲信号形式1.RS-422驱动线信号2.集电极开路信号输入脉冲种类1.命令脉冲/命令符号2.正转脉冲/反转脉冲3.90度相位差信号命令脉冲补偿命令脉冲补偿α、命令脉冲补偿α1、命令脉冲补偿α2、命令脉冲补偿α3/命令脉冲补偿β作为位置命令，可以设置四种命令脉冲补偿，并可随时切换。输入位置控制1.命令脉冲补偿α选择12.命令脉冲补偿α选择23.清除偏差4.禁止命令脉冲以上的功能可分配在指令序列输入CONT1～4速度控制速度控制范围1:50002第一章概述设定加减速时间0～10s对应0～额定速度；加速时间和减速时间可以分别设定，可分别设定2种加速/减速时间，并能进行S字加减速输入外部速度命令利用模拟量电压命令可以进行速度控制，由参考设定-10V～+10V输入，电压与速度相对应。设定内部速度可以设置3种内部速度（Pn-31、Pn-32、Pn-33）输入速度控制1.多段速度选择12.多段速度选择23.正转4.反转5.选择加减速时间以上的功能可分配在指令序列输入CONT1～4转矩控制输入外部转矩命令利用模拟量电压命令可以进行转矩控制，由参考设定-10V～+10V输入，电压与转矩相对应输入转矩控制1.正转2.反转，以上的功能可分配在指令序列输入CONT1～5再生制动3204驱动器标配不能外接制动电阻，如有需要得提前说明；3205、3206驱动器内部已内置制动电阻，外置可选择；3210、3220驱动器无内置制动电阻，如有需要可外接；控制方式1.位置控制2.速度控制3.转矩控制4.位置-速度控制5.位置-转矩控制6.速度-转矩控制电子齿轮比1～32767/1～32767（Pn-01/Pn-02）监视功能反馈速度、命令速度、平均转矩、反馈当前位置、命令当前位置、位置偏差量、直流母线电压、电角度、散热器温度、输入模拟量电压值、输入信号、输出信号、命令累积脉冲、峰值力矩、输入脉冲串频率、电机代码、软件版本、顺序模式、当前报警、报警记录等键盘、显示四个功能按键、5位LED数码管显示附属功能零速钳位功能、简单方便自整定保护过电流、过速度、过电压、编码器故障、存储器故障、再生电阻过热、过负载、欠压、过压、偏差超出、驱动器过热使用环境放置场所室内、海拔高度1000m以下、无尘、无腐蚀性气体、无阳光直射温度/湿度-10～55[℃]/10～90[%RH]不凝露耐振动/耐冲击4.9（m/s2）/19.6（m/s2）1.2确认事项产品(RIDING伺服)抵达后，请打开包装，确