SERVOSTAR驱动器使用说明书

1SERVOSTAR驱动器使用说明书镭目公司湖南省衡阳市高新技术开发区嘉华花苑Tel：（0086）7348852989Fax:[phone]E_mail:[e-mail]网址：产品特性电流/扭矩控制速度控制位置控制侧面坡度控制电机可控性反馈装置系统通讯传动链软件环境监视及故障解决工具故障及安全检测概要ServoStarS或ServoStarCD零件号码说明Cx电气规格Sx电气规格Cx再生说明产品家族控制规格总线模式产品特性总线零件号码说明总线电气规格反馈装置分解器规格电缆长度分辨率及精确度编码器规格电缆长度分辨率及精确度正弦编码器规格3电缆长度分辨率及精确度编码器等价输出分解器系统编码器系统正弦编码器系统EEO定相分解器系统编码器及正弦编码器系统第三节硬件安装启封及检验安装ServoStarCx硬件规格ServoStarSx硬件规格总线模块硬件规格外形尺寸安装操作外壳接线接地连接可供选择的连接方法系统联结CE过滤技术输入功率过滤电机线路过滤输入/输出过滤第四节系统开机系统通讯计算机要求驱动器通讯RS-232-A连接RS-485连接设置驱动器地址发送/收回系统数据传动链安装在PC机上安装运行程序初次启动使用传动链传动链启动向导传动链主界面终端模式多点通讯4通电次序使能系统第五节SERCOS设置介绍硬件建立配置DIP开关设置驱动器地址设置发送能力级别状态显示联结通讯驱动器配置CP预备CP2初始化CP3初始化操作注意第六节系统操作状态显示操作模式系统输入/输出模拟输入（ANIN）远程使能输入（REMOTE）可配置输入（IN1，IN2，IN3）可配置输出（ANOUT，O1）故障输出继电器（RELAY，RELAYMODE）控制环核心处理器伺服环描述电流环换向环速度环位置环扭矩环操作串行扭矩模拟扭矩电流采样监测系统驱动器检测系统电机检测系统第七节帮助功能错误代码致命故障代码非致命故障代码57.3.3无信息故障故障监测系统安全须知只有合格的人员才被允许搬运、组装、调试及维护此设备。合格人员是指那些熟悉电机的搬运、组装、安装、调试及操作和具有其工作的相称资格的人员。这些合格人员必须了解并遵守下列标准和规章：IEC364resp.CENELECHD384或DINVDE0100IEC664报告或DINVDE0100安全和事故预防的国家规章或VBG4·组装和调试前阅读所有文件。对本手册内产品的不正确使用会导致对人身的伤害和机械的损坏。请严格遵守技术说明里的安装要求。·必须确保所有系统部件都接地。如果没有低电阻接地措施，电气安全是不可能的。·ServoStar®产品含有可被不正确使用损坏的对静电敏感的部件。在接触产品之前请先放电。避免接触高绝缘材料（人工纤维，塑料胶卷等等）。将产品置于导电表面上。·操作过程中请关上所有的盖子及柜门。否则，将会有对人体健康或产品造成严重损害的重大危险。·在操作中，基于外壳保护的程度，产品可能有带电的或表面炙热的裸露部件。即使当电机没有运转时，控制电缆和电源电缆也可能带有高压，。·当系统在运作时切勿拔出或插上产品的插头。这样将会有产生电弧和伤害人身和触点的危险。·当关掉产品的电流后，至少等10分钟再接触设备的带电部分或松开连接点（例如触点，螺纹接头）。在电流被切断后电容器仍能在长时间内储存有危险电压。为安全起见，在接触触点之前请用仪表测量。·安全警报符号有：警告警惕注意当在本手册中看到这些符号时，需警惕可能会受到人身伤害。请遵守包涵在这些警示符号里的我们建议的预防及安全操作实践。本手册的安全提示包含有重要信息。在尝试安装、操作或维护之前，请阅读并熟悉这些提示。本部分的目的在于使用户警惕与此设备有关的可能的安全危险，以及为减少人身伤害和设备损坏的风险所必须采取的预防措施。不遵守这些预防措施可能导致严重的人身伤害、设备损坏或操作困难。“警告”警告用户注意潜在的物理危险或伤害。不遵守警告提示可导致人身伤害或死亡。“警惕”使用户注意一些一般预防措施，如不遵守，可导致人身伤害或（和）设备损坏。“注意”强调能帮助用户理解或使用产品的很重要和关键的信息。指示和标准为符合美国及加拿大市场的UL/cUL508C标准，ServoStarS和ServoStarCD产品系列都经过了成功的测试和评估。这一标准表明，如频率转换器、饲服放大器等电子操作的功率转换装备的最少要求的设计已经实现。该设计旨在消除由那些装备引起的起火、电子震动或人身伤害的风险。！!!6CE标志一致性饲服驱动器是旨在合并入工业用的设备和机械的成分。当饲服驱动器被合并入机械或设备后，只有当机械或设备满足EC机械指令（89/392/EEC）和ECEMC指令（89/336/EEC）的要求，驱动器才能运转。同时还得遵守EN60204和EN292。除低压指令（73/23/EEC）外，EN50178系列协调标准以及EN60439-1、EN60146和EN60204标准都适用于放大器。机械或设备的生产厂家负有责任确保他们满足EMC规章要求的限度。在这份文件里可以找到关于正确安装EMC的建议，如屏蔽、接地、过滤器的安排、连接器的处理以及电缆的布置等。在欧洲共同体内供给饲服驱动器，强制要求与ECEMC指令（89/336/EEC）和低压指令（72/23/EEC）一致。一家经授权的测试实验室已经测试过饲服驱动器。本文件描述的结构和安装的任何分歧都表明，您负有责任使用新的测量方法以确保满足规章要求。镭目公司的ServoStarS系列和C系列驱动器和系统都成功经过测试和评估，符合ECEMC指令（89/336/EEC）和EC低压指令（72/73/EEC）的限制和要求。生产线经过评估，作为机械成分，符合EN50178和EN60204及其他有关标准。一个系统的EMC可以通过发射和免疫性确定。发射是指EMI的产生，免疫性是指设备的易感性水平。限制来自EN55081-2和EN55082-2关于重工业环境的一般标准。ServoStarS和ServoStarCD系列驱动器和总线已经经过辐射性发射、受引导发射、EFI、ESD，电涌、受引导免疫性和辐射免疫性测试。这些测试依据EN55011，EN61000-4-2，ENV50140，IEC1000-4-4，EN61000-4-5和ENV50141作出。在系统及机械的EMC设计中，设备的安装是很关键的。在装配及安装驱动器系统时，为符合CE一致性，必须按照本手册第三节中的安装建议和CE过滤实践进行。警惕!7第一节一般说明怎样使用本包裹产品支持包（PSP）旨在向您提供关于ServoSTARS或者ServoSTARCD驱动器系统的简单安装和设置、特性理解以及应用执行的一套完整的支持工具。本包裹分为两部分：安装手册和一分只读光盘。只读光盘的内容包括驱动器的软件包、软件参考指导、应用提示以及销售公告。硬拷贝只读光盘图1—1产品支持包内容安装和设置手册本手册用于引导您恰当地安装和设置ServoSTARS或者ServoSTARCD系统。要能理解本手册中的内容的前提是，您对基本电子学、电脑、机械学以及恰当的安全操作具有基本的理解。但是，为安装和操作本驱动器系统，您不必是一位运动控制的专家。我们建议您在尝试安装或操作之前通读本手册。本手册中的内容编排是为了于引导您通过下列步骤：·产品描述及产品特征（第二节）·系统硬件安装（第三节）·通过主交流器启动系统（第四节）·SERCOS安装（第五节）·系统多种操作模式的基本理论（第六节）·系统故障解决及客户支持（第七节）·驱动器输出接口说明(附录Ａ)·创造可程序化的单轴解决方案（附录Ｂ）只读光盘内容安装/调制模拟/串联电流控制（硬拷贝）驱动器系统位置控制使用说明模拟/串联/IO位置控制（.pdf格式）速度控制应用提示模拟/串联/IO速度控制（.pdf格式）脉冲控制应用提示主机/从属机，电子传动（.pdf格式）安装/设置模拟/串联电流控制（硬拷贝）IDN参考指导SERCOSIDN设置（.pdf格式）传动链界面软件（.exe）VarCom参考指导变量/命令设置（.pdf格式）应用提示（.pdf格式）电源规格再生规格串行通讯电子制动调谐算式固件更新（.pdf格式）8只读光盘内含软件界面包裹。如果您想要对ServoSTAR系统获得一个更全面的理解，我们还向您提供有产品特征的内容。为阅读和打印这些文档，Adobe公司的AcrobatReader是必需的。Adobe公司的AcrobatReader４.０被用于简单安装。如果您的版本早于３.０１，为图形清楚起见，我们建议您重新安装４.０版本。只读光盘提供关于本产品的下列信息：·应用提示及销售公告（数据公告和系统技术公告），提供产品全面特征和应用讲解。·MotionLink®软件包。·两分软件参考规范：VarCom参考规范（可变／控制装置）和SERCOSIDN参考规范（ＩＤＮ装置）.担保说明本手册所包括的所有产品都被担保在材料和工艺上免于瑕疵并且与本手册或者产品名目描述中声明的规格相一致。所有镭目公司的无刷电机及电子装置都有２４个月（自安装时起算）或者３０个月（自装运时起算）的保证期，以先到的期限为准。没有超出本担保之外的其他担保（明示或暗示，包括担保本产品的适销性及特定目的的适用性）。镭目公司担保当本手册所包括的产品被用于通常目的时免于专利侵害。按指示使用下列准则表明恰当使用ServoSTARS或者ServoSTAＲＣＤ系统的限制：·放大器是电子装备或机械的组成部分，只能作为这些装备的整体部件使用。·servo放大器只适用于接地、三相工业干线供电网（TN－系统，TT—系统需接地中性点）.·servo放大器不得在不接地或者不对称接地的供电网络上操作。·在居民区或者商业场所使用servo放大器，必须另外装置隔音设施。·servo放大器只适用于驱动特定的镭目公司无刷同步servo电机，并带有转矩、速度及位置的闭合线路控制。电机额定电压至少与servo放大器直流电压相同。·考虑到表2-1和2-3表明的环境规格对周围环境的要求，servo放大器只适于在闭合变速箱内工作。·只有在由镭目公司供给组件（电机、电缆、放大器等等）的情况下，镭目公司才保证servo放大器符合本手册前部分表明的工业地区标准。缩略语ф相°度﹪百分之µS微秒‹cr›回车A/Amp/Amps安培AC交流电Ac光纤电缆衰减(以dBm./m)A/D模拟-数字（转换）Arms安培，均方根AWG美国电信标准CA加利佛尼亚Cat.目录CC﹡顺时针方向CCW﹡逆时针方向9CD-ROM只读光盘CE欧洲一致性C摄氏温度CENELEC电子技术标准欧洲委员会cm.厘米cmd命令CMR常式排斥CNC可配置网络处理，改变提示代码Cnts记数CUCT控制单位循环时间（以毫秒计）dB分贝DC直流电DIN德国工业标准DIP双嵌入包装DPRAM双工随机存储DSP监视器E外部EC欧洲委员会EEC欧洲经济委员会EEO编码器等价输出量EEPROM电可檫除只读存储器e.g.例如EMC电磁容量EMF电动势EMI电磁干扰EN/ENV欧洲准则etc.等等Ext.外部F华氏温度ft.英尺g重力HPC监视器Hz赫兹I内部IDN集成数字电路IEC国际电子技术委员会IL伊利诺伊(美国州名)in.英寸Info.通知，资料I/O输入/输出IP网际协议kgs千克KHz千赫兹KVA千伏安kW千瓦lbs磅10LED发光二极管m米mA毫安Max.最大值Mb兆字节MHz兆赫Min.最小值mm毫米mSec/ms毫秒mV毫伏NJ新泽西No.号码NY纽约PA宾西法尼亚PC微机PLC电力线调节器，可程序化逻辑控制（器）PM永久磁体ppm部分/百万PSP产品支持包裹PWM已调制脉冲幅度RAM随机存储RDC（error）参考名称代码REC接收rms/avg均方根/平均数RPM转/分Rx接收器RxD接收数据Sec秒SERCOS串联实时传送标准s