DA98伺服驱动器说明书

第一章概述1.1产品简介：交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷馐机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。DDA98交流伺服系统系国产第一代全数字交流伺服系统，采用国际最新数字信号处理DSP）、大规模可编程门阵列（CPLD）和MISUBISHI智能化功率模块（IPM），集成度高、体积小、保护完善、可靠性好、彩最何必PID算法完成PWM控制，性能已达到国外同类产品的水平。与步进系统相比，DA98交流伺服系统具有以下优点避免失步现象伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。宽速比、恒转矩调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。高速度、高精度伺服电机最高转速可达3000rpm，回转定位精度1/10000r。〖注〗不同型号伺服电机最高转速不同。控制简单、灵活通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。1.2到货检查1）收货后，必须进行以下检查：（1）包装箱是否完好，货物是否因运输受损？（2）核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到货物是否确系所订货物？（3）核对装箱单，附件是否齐全？受损或零件不全的伺服系统，不可进行安装。伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用。收货后有任何疑问，请与供应商或我厂联系。2）型号意义：（1）伺服驱动器型号DA98-04-110STZ2-1-HM适配伺服电机型号（示出华中理工大学电机厂STZ系列）※1输出功率：两位数字(04、06……23)对应0.4~2.3KW※2系列代号※1：可选配其它国产、进口伺服电机，需订货。驱动器缺省参数仅适配STZ系列伺服电机，选配其它伺服电机时，出厂参数已备份在EEPROM区。恢复出厂参数时应执行恢复备份，不可执行恢复缺省参数操作。※2：中小功率（小于等于1.5KW）为标准配置，中功率（大于1.5KW、小于等于2.3KW）采用加厚散热器。〖注〗产品出厂时,上面填写框已按产品型号填写好,请用户与产品铭牌核对。（2）伺服电机型号DA98交流伺服驱动器可与国内外多款伺服电机配套，由用户订货时选择。本手册按华中电机厂生产的伺服电机进行描述，其它型号伺服电机有关资料随伺服电机提供。110STZ4——1HM光电编码器反馈电机工作电压H：300VL：200V额定转速级别1：低速（1500/2000rpm）2：高速（2500/3000rpm）零速转矩2、4、5、6、7.5、10…N.m正弦波驱动伺服电机电机外径110：110×110mm130：130×130mm注意3）附件（1）DA98伺服驱动器标准附件①安装使用手册（本书）1本②安装支架2个③M4×8沉头螺钉4个④CN1插头（DB25孔）1套（注1）⑤CN2插头（DB25针）1套（注2）〖注1〗配套我厂位置控制器时，与信号电缆（3）米配套提供。〖注2〗我厂提供伺服电机时，用户可选择反馈电缆（3米）配套提供。（2）伺服电机标准附件按伺服电机说明书提供1.3产品外观1）伺服驱动器外观2）伺服电机外观第二章安装产品的储存和安装必须满足环境条件要求。产品的堆放数量有限，不可过多地堆叠一起，防止常驻压损坏和跌落。产品的转运必须使用产品原包装。损坏或零件不全的产品不得安装使用。产品的安装需用防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾。伺服驱动器须安装在电框内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易然物侵入。伺服驱动器和伺服电机应避避免振动，禁止承受冲击。严禁拖拽伺服电机电线、电机轴和编码器。2.1环境条件项目DA98伺服驱动器华中STZ系统伺服电机使用温/湿度0～55℃（不结冻）90%RH以下（不结露）0～40℃不结冻90%RH以下（不结露）储运温/温度-20～80℃90%RG（不结露）-25～70℃80%RH以下（不结露）大气环境控制柜内，无腐蚀性气体、易燃气体、油雾或尘埃等室内（无曝晒），无腐蚀性气体、易煤气体、油雾、尘埃等标高海拔1000m以下海拔2500mc以下振动小于0.5G（4.9m/s2）10-60HZ（非边连续运行）防护等级IP00（无防护）IP40注意2.2伺服驱动器安装伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内。伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件。不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾。1）安装环境（1）防护伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。（2）温湿度环境温度0-50℃，长期安全工作温度在45℃以下，并应保证良好的散热条件。（3）振动和冲击驱动器安装应避免振动，采取减振措施控制振动有0.5(4.9m/S2)以下，振动器安装应不得随重压和冲击。2）安装方法（1）安装方式用户可采用底板安装方式或面板安装方式安装，安装方向垂直于安装面向上。图2.1为底板安装示意图，图2.2为面板安装示意图。注意（2）安装间隔图2.3示单台驱动器安装间隔,图2.4示出多台驱动器安装间隔，实际安装中应尽可能留出较大间隔，保证良好的散热条件。图2.4单台驱动器安装间隔伺服驱动器伺服驱动器伺服驱动器100mm100mm100mm25mm25mm通风方向通风方向图2.4多台驱动器安装间隔（3）散热为保证驱动器周围温度不致持续升高，电柜内应有对流风吹向驱动器的散热器。2.3伺服电机安装禁止敲击电机轴或编码器，防止电机受到振动或冲击。搬运电机不得拖拽电机轴、引出线或编码器。电机轴不能随超负荷负载，否则可能损坏电机。电机安装务必牢固，并应有防松措施。1）安装环境（1）防护华中STZ系列伺服电机不是防水型的，所以安装使用时必须防止液体溅到电机上，必须防止油水从电机引线和电机轴进入电机内部。〖注〗用户需要防水型伺服电机，请在订货时声时。（2）温湿度环境温度应保持在0～40℃(不结冰).电机长期运行会发热升温，周围空间较小或附近有发热设备时，应考虑强迫散热。湿度应不大于90%RH，不得结露。（3）振动伺服电机应避免安装在有振动的场合，振动应不大于0.5G（4.9m/s2）。2）安装方法（1）安装方式STZ系列电机采用凸缘安装方式，电机安装方向任意。（2）安装注意事项：拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。应采用螺旋式压拨工具拆装。STZ系列电机不可承受大的轴向。径向负荷。建议选用弹性联轴器连接负载。固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。注意第三章接线●参与接线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力。●接线和检查必须在电源切断后5分钟以后进行，防止电击。●必须按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员伤害。●驱动器和伺服电机必须良好接地。3.1标准接线驱动器的外部连接与控制方式有关。1）位置控制方式：图3.1示出位置控制方式标准接线2）速度控制方式：图3.2示出速度控制方式标准接线3）配线（1）电源端子TB线径：R、S、T、PE、U、V、W端子线径≥1.5mm2(AWG14-16)，R、T端子线径≥1.0mm2(AWG16-18)。接地：接地线应尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在PE端子一点接地，接地电阻＜100Ω。端子连接采用JUT-1.5—4预绝缘冷压端子，务必连接牢固。建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人可能性。建议电源经噪声滤波器提供电，提高抗干扰能力。请安装非熔断型（NFB）断路器使驱动器故障时能及时切断外部电源。（2）控制信号CN1、反馈信号CN2线径:采用屏蔽电缆(最好选用绞合屏蔽电缆),线径≥0.12mm2(AWG24-26)，屏蔽层须接FG端子。线长：电缆长度尽可能短，控制CN1电缆不超过3米，反馈信号CN2电缆长度不超过20米。布线：远离动力线路布线，防止干扰串入。请给相关线路中的感性元件（线圈）安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。U、V、W与电机绕组一一对应连接，不可反接。电缆及导线须固定好，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热降低绝缘性能。伺服驱动器内有大容量电解电容，即使断电后，仍会保持高压，断电后5分钟内切勿触摸驱动器和电机。警告小心注意三相AC220V或单相AC220VNFBMCRSTrtCOM+8COM+20SON21ALRS9FSTP22RSTP10SC123SC211FIL12RIL13DC12~24V伺服使能报警清除CCW驱动禁止速度选择1CW驱动禁止速度选择2CCW转矩限制CW转矩限制SRDY15ALM1SCMP14DG3DG4DG16DG8CZ2CZCOM5伺服准备好伺服报警速度到达输出公共端编码器z相输出编码器z相输出公共端FG24FG25UVWE55V65V175V185V10V20V30V40V24A+12A-23B+11B-22Z+10Z-21U+9U-20V+8V-19W+7W-13MHP160V14FG15FGCN1CN22371123647589121013111419编码器电机伺服驱动器伺服电机屏蔽地图3.1位置控制方式标准接线三相AC220V或单相AC220VNFBMCRSTrtCOM+8COM+20SON21ALRS9FSTP22RSTP10SC123SC211FIL12RIL13DC12~24V伺服使能报警清除CCW驱动禁止速度选择1CW驱动禁止速度选择2CCW转矩限制CW转矩限制SRDY15ALM1SCMP14DG3DG4DG16DG8CZ2CZCOM5伺服准备好伺服报警速度到达输出公共端编码器z相输出编码器z相输出公共端FG24FG25UVWE55V65V175V185V10V20V30V40V24A+12A-23B+11B-22Z+10Z-21U+9U-20V+8V-19W+7W-13MHP160V14FG15FGCN1CN22371123647589121013111419编码器电机伺服驱动器伺服电机屏蔽地图3.2速度控制方式标准接线3.2端子功能1）端子配置图3.3为伺服驱动器接口端置图。其中TB为端子排；CN1为DB25接插件，插座为针式，插头为孔式；CN2也为DB25接插件，插座为孔式，插头为针式。11421531641751861972082192210231124122513CN1DB2511421531641751861972082192210231124122513CN2DB25COM+ALMCOIN/SCMPCZSRDYDGDGDGDGCZCOMPULS+PULS-SIGN+SIGN-COM+SONALRSFSTPRSTPCLE/SC1INH/SC2FGFILFGRILMHPNCA-A+B-B+Z-Z+U-U+V-V+W-W++5V+5V+5V+5V0V0V0VFG0VFG0VRSTEUVWPDrtTB`图3.3伺服驱动器接口端子配置图2）电源端子TB表3.1电源端子TB端子号端子记号信号名称功能TB-1R主回路电源单相或三相主回路电源输入端子～220V50Hz注意：不要同电机输出端子U、V、W连接。TB-2STB-3TTB-4PE系统接地接地端子接地电阻＜100Ω；伺服电机输出和电源输入公共一点接地。TB-5U伺服电机输出伺服电机输出端子必须与电机U、V、W端子对应连接。TB-6VTB-7WTB-8P备用TB-9D备用TB-10r控制电源控制回路电源输入端子TB-11T单相～220V50Hz3)控制端子CN1控制方式简称：P代表位置控制方式S代表速度控制方式表3.2控制信号输入/输出端子CN1端子号信号名称记号I/O方式功能CN1-8CN1-20输入端子的电源正极COM+Typel输入端子的电源正极用来驱动输入端子的光电耦合器DC12～24V，电流≥MaCN1-21伺服使能SONTypel伺服使能输入端子SONON：允许驱动器工作SONOFF：驱动器关闭，停止工作，电机处于自由状态注1：当从SONOFF打到SONON前，电机必须是静止的；注2：打到SONON后，至少等待