定位模组之电子齿轮比详解

QD75D、P(搭配MR-J2S-A驅動器)詳細規格如下:伺服馬達詳細規格:由以上規格得知*MR-J2S-A(泛用型)：1.差動輸入方式：QD75DMax(1Mpps)ÆMR-J2S-AMax(500kpps)ÆMOTORP.S雖然QD75D最大輸出脈波達1Mpps，但MR-J2S-A最大輸出脈波只到500kpps。2.開集極方式：QD75PMax(200kpps)ÆMR-J2S-A(200kpps)ÆMOTOR*MR-J2S-A電子齒輪比公式及例題如下:**Point--QD75用＂總脈波數(AP)＂控制位置，用＂脈波頻率＂控制速度EX：(用＂脈波頻率＂控制速度)使用MR-J2S-A，伺服馬達速度上限設為3000r.p.m.，求電子齒輪比CDVCMX＝?500K×CDVCMX=603000131072×MR-J2S-AMOTORk500：MR-J2S-AÆMOTOR最大輸出脈波數500K（secpls）603000：3000為伺服馬達最大迴轉速度，單位r.p.m.（minrev）；除以60變成（secrev）131072：伺服馬達一轉的分解能(revpls)＜整理一下＞CDVCMX=k50013107250×=62522417×=6258192（KeyintoMR-J2S-AÆPr.3&Pr.4）---------------------------------------------------------------------------------------使用GX-QP軟體設定參數時和電子齒輪比關係如下:Pr.2：馬達轉一圈所需的pls（AP）Pr.3：馬達轉一圈所帶動的距離（AL）Pr.4：單位倍率（AM）EX：(用＂總脈波數(AP)＂控制位置)滾珠螺桿的Pitch=2mm，求出AP=?假設QP單位設定為＂mm＂控制，要讓馬達轉一圈(2mm)會帶出以下公式:131072)625()8192(0.2000=××××減速比CDVCMXAMALAPmμQD75MR-J2S-AMOTOR＜整理一下＞Let：AL=2mmAM=1減速比為1(無減速機)131072625819210.20000.2000=×××mAPmμμ；AP=10000plsP.S使用＂mm控制時＂，最小單位為0.1μm----------------------------------------------------------------------------------EX：(套用以上公式做驗算)滾珠螺桿的Pitch=2mm，要移動15mm，所需pls=?需要幾轉?plsmm983040625819210.2000100000.15000=×××μμ；移動15mm，所需pls5.7131072983040=rev；移動15mm，所需pls除以馬達實際上每轉的pls＜驗算＞)(5.7215轉=mmmm---------------------------------------------------------------------------------------------Pr.4（AM）Pr.3（AL）Pr.2（AP）因為AL有輸入範圍，0.1~6553.5μm；若大於此範圍，就可搭配AM使用，符合下式：Pitch=×=×單位倍率每轉移動距離AMALEX:60mm(60000.0μm)=AMAL×=6000.0×10=600.0×100P.S在符合AL的輸入範圍時，一般而言AM都設為1--------------------------------------------------------------------------------------------由於QD75DÆMR-J2S-AMax1Mpps，可以求出速度上限直最大轉速=)/(1001000011srevMAPM==min)/(60100rev×=Speedlimitmax)(6000AMALPitch××=min/00.12000mm=P.S一般而言，Jog速度上限：設定2000r.p.m(以此例題設定值為min/00.4000)2(2000mmmmPitch=×)馬達速度上限：設定3000r.p.m(和MR-J2S-A的上限相同)(以此例題設定值為min/00.6000)2(3000mmmmPitch=×)--------------------------------------------------------------------------------------------參數設定時需注意最小單位的問題參數實際數值於程式中輸入的數值Pr.2(AP)1000010000Pr.3(AL)2000.0（μm）20000(μm)110−Pr.4(AM)11Pr.8(速度上限)6000.00(mm/min)600000(mm/min)210−------------------------------------------------------------------------------------------------------Ex:利用以上的相關公式可求出2000r.p.m和3000r.p.m設定數據的差別(螺桿pitch為2mm)電子齒輪比和馬達解析度的關係當馬達轉速上限值不同時，相對的電子齒輪比(CDVCMX)也不盡相同，間接的也影響到馬達的解析度AP值。3000r.p.m(AP=10000)的馬達解析度相對的就比2000r.p.m(AP=15000)要來的差。