ABB工业机器人操作和坐标系

CNAUS-1ABB-IRC5机器人基础培训IRC5工业机器人操作和坐标系Operating上海ABB工程有限公司DMRO/RS/PPA/GeorgeZhengCNAUS-26轴机器人运动SixAxisRobotMovementCNAUS-3IRC5控制柜---操作面板CNAUS-4IRC5控制柜---操作模式IRC5控制柜上的模式开关（钥匙开关）：l决定操作的模式；l手动操作只能在D—手动减速模式下执行；lE—全速手动模式是在全速调试程序时使用。CNAUS-5nABBMainMenu主界面（按ABB键）IRC5–FlexPendant示教器CNAUS-6IRC5–FlexPendant示教器的组成Graphicalcolourtouchscreen彩色显示、触摸控制屏3-wayjoystick3路操纵杆(上下、左右、旋转)Emergencystop紧急停止按钮4Hardkeysforrunningprograms4个程序运行键Start启动Backward倒退一步/Forward前进一步Stopprogram停止4HardkeysforfastaccessAssignable4个可定义快速键新型的示教器还4个快捷键：E---选择机械单元；F---切换移动模式，(重定向或线性)G---切换移动模式，(轴1-3或轴4-6)。H---切换增量。CNAUS-7触摸屏组件ABB菜单HotEdit(程序点位调节)输入和输出微动控制运行时窗口程序编辑器程序数据备份与恢复校准控制面板事件日志资源管理器系统信息CNAUS-8IRC5–FlexPendantABBMenuMainmenuABB键是主菜单Statusbar状态栏QuicksetMenu快捷键Windowsstyle“switchbetweenopenwindows/views”Windows操作方式CNAUS-9Joggingwindow示教窗口IRC5–FlexPendant按住“使能按钮”使电机上电CNAUS-10手动操纵机器人选择机械单元：ROB_1或ROB_2、Ext等选择动作模式：重定向/线性选择操作轴组：轴组1-3或4-6在特定方向锁定控制杆选择增量移动：可以非常慢速移动CNAUS-11手动操纵机器人增量移动，精确定位CNAUS-12CoordinateSystem坐标系的定义Basecoordinates基坐标ZZYYXXToolcoordinates工具坐标TCPWorldcoordinates世界(大地)坐标ZYXZXYWorkObject坐标系：l坐标系从一个称为原点的固定点通过轴定义平面或空间。l机器人目标和位置通过坐标系的测量来定位。l机器人使用若干坐标系，每一坐标系都适用于特定类型的手动控制或编程。CNAUS-13BaseFrameofeachRobot每台机器人的基坐标WorkObjectforCarbody车体的工件坐标CoordinateSystem坐标系l基坐标系：位于机器人基座。它是最便于机器人从一个位置移动到另一个位置的坐标系。l工件坐标系：与工件相关，通常是最适于对机器人进行编程的坐标系。l工具坐标系：定义机器人到达预设目标时所使用工具的位置。l大地坐标系：可定义机器人站，所有其他的坐标系均与大地坐标系直接或间接相关。它适用于手动控制、一般移动以及处理具有若干机器人或外轴移动机器人的工作站。l用户坐标系：在表示持有其他坐标系的设备（如工件）时非常有用。CNAUS-14Workobject:=UserFrame+ObjectFrame大地坐标=用户坐标+工件坐标CoordinateSystem坐标系CNAUS-15工具坐标系--TCPA--tool0的工具中心点（TCP：ToolCenterPoint）1.在ABB菜单中，点击Jogging（手动控制）。2.点击Tool（工具），显示可用工具列表。3.点击New（新建）创建新工具。输入每个字段的数值，参阅下表。4.单击OK（确定）。CNAUS-16定义工具坐标系--TCP1.在ABB菜单中，点击Jogging（手动控制）。2.点击Tool（工具），显示可用工具列表。3.选择想要定义的工具。4.在Edit（编辑）菜单中，点击Define（定义）5.在出现的对话框中，选择要使用的方法。6.选择要使用的接近点的点数。通常4点法。CNAUS-17定义工具坐标系—4点法1.用小幅增量移动，尽量将工具顶点的位置接近参照点。将机器人移至合适的位置A，取得第一个接近点。2.点击ModifyPosition（修改位置），定义该点。3.重复步骤1和2，定义其它的接近点，得到位置B、C、D。移动机器人，使其远离固定大地坐标点，以便获得最佳效果。仅修改工具方向不会获得良好的效果。4.如果您使用的方法是TCP&Z或TCP&Z,X，则还必须对方向进行定义。5.如果您出于某种原因希望恢复步骤1-4中所描述的校准步骤，请点击Positions（位置），然后点击ResetAll（全部重置）。6.将所有点都定义好后，您可将它们保存到文件，以便以后重新使用。在Positions（位置）菜单中，点击Save（保存）。7.点击OK(确定)。系统将立即显示CalculationResult(计算结果)对话框，要求您在将结果写入到控制器之前对结果进行取消或确定。CNAUS-18定义工具坐标系--TCP计算结果是否足够准确？lCalculationResult（计算结果）对话框显示了工具坐标系定义的计算结果。l计算结果必须在您确认接受后才能在控制器中生效。l为了得到更好的结果，您也可以选择恢复工具坐标系定义。lMeanError（平均误差）结果指的是根据计算的TCP（工具中心点）所得到的接近点的平均距离。MaxError（最大误差）是所有接近点中的最大误差。l结果是否可以接受很难作出确切判断。这取决于您使用的工具、机器人类型等。一般来说，平均误差达到十分之几毫米时，则计算准确。如果定位合理精确，计算结果也会准确。l由于机器人被用作为测量机器，因此结果还取决于机器人工作区域内的定位位置。工作区域不同部件中的定义之间，实际TCP的差异可达到几毫米（对于大型机器人）。l如果以后的TCP校准接近于之前的校准，则可重复性将提高。注意，所得结果是机器人在该工作区域的最佳TCP，并考虑了机器人在当前配置中的任何差异。CNAUS-19编辑工具中心点TCP数据工具数据：使用值设置功能来设置工具的中心点位置和物理属性，如重量和重心。该操作也可使用服务例行程序LoadIdentify自动完成。1.在ABB菜单中，点击Jogging（手动控制）。2.点击Tool（工具），显示可用工具列表。3.选择您想要编辑的工具，然后点击Edit（编辑）。一个菜单出现:ChangeDeclaration（更改声明）ChangeValue（更改值）Delete（删除）Define（定义）4.在菜单中，点击ChangeValue（更改值）。这时会显示定义该工具的数据。绿色文本表示该值可以更改。Ø输入工具重量。tload.mass[kg]Ø输入工具的重心坐标。tload.cog.x[mm]tload.cog.y[mm]tload.cog.z[mm](必须要设定！)CNAUS-20定义工件坐标系Wobj1.在ABB菜单中，点击Jogging（手动控制）。2.点击WorkObject（工件），显示可用工件列表。3.选择您想要定义的工件，然后点击Edit（编辑）。4.在菜单中，点击Define...（定义...）。5.从Usermethod（用户方法）和/或Objectmethod（工件方法）菜单中选择方法。CNAUS-21定义工件坐标系Wobj1.在Usermethod(用户方法)弹出式菜单中，点击3points(3点法)2.按下使动装置，将机器人移至您要定义的第一个点(X1、X2或Y1)。X1和X2之间的距离越大，定义就越精确。3选择列表中的点。4点击ModifyPosition（修改位置），定义该点。5重复步骤2和4，定义另外两个点。x轴将通过点X1、X2;y轴通过点Y1。操作：CNAUS-22编辑有效载荷数据(重量和重心)1在ABB菜单中，点击Jogging（手动控制）。2点击Payload（有效载荷），显示可用有效载荷的列表。3选择您想要编辑的有效载荷，然后点击Edit（编辑）。4点击ChangeValue（更改值）。显示有效载荷数据。