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上海新时达电气股份有限公司机器人示教器程序编程上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司目录工程程序概述1常用运动指令和效果2范例3奇异点处理42上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司3工程程序概述什么是工程？什么是程序？变量分全局变量（global）、工程变量（project）、程序变量（program）区别在哪里？上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司4工程程序概述工程：是一个全面的、大型的、复杂的包含各子项目的系统，它是由很多程序组成。程序：工程下的具体执行部分，在程序中编写语言，机器人会根据程序语言去执行操作。上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司5工程程序概述关于变量由于不同工程下的变量定义不同，同一名字的变量并不一定一样，同样的程序也是如此；所以变量在适应范围上有3种类型：全局变量（global）这种类型变量适应所有工程和程序，例如重力加速度工程变量（project）这种类型变量适应单一某项工程，该工程下所有程序皆可调用程序变量（program）这种类型变量只会用在特定单个程序，即便其他程序也使用同样名称变量，也不会受到干扰。上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司6常用运动指令和效果PTPLinCircCircleAngleWaitTime上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司7常用运动指令和效果PTPPTP是点到点的运动方式，是让机器人从当前位置到达所标定的位置A位置A在这里标定上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司8常用运动指令和效果LinLin也是到点到点的运动方式，是让机器人从当前位置到达，所标定的位置A，但与PTP区别在于路程在空间上是直线运动位置A在这里标定上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司9常用运动指令和效果Circ位置A在这里标定位置B在这里标定Circ语句是让机器人以当前点为起始点，A点为中间点，B点为终点，走一段圆弧上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司10常用运动指令和效果CircleAngleCircAngle语句是其他都与Cir一样，但多出的angle角是走起始点、A和B三个点所确定圆的角度上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司11常用运动指令和效果WaitTime让机器人暂停不动的函数，暂停时间可以由uint类型的变量设置上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司12范例新建工程上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司13范例新建工程工程程序上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司14范例新建工程上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司15范例新建工程上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司16范例新建工程，完成上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司17范例新建程序上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司18范例新建程序上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司19范例新建程序，完毕上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司20范例打开并编辑程序打开和加载的区别是前者并不会运行，只能编辑。而后者不仅可以编辑且可以运行。上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司21范例打开并编辑程序上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司22范例打开并编辑程序这里一定要选中才能新建上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司23范例打开并编辑程序Axispos表示数据储存类型是每个关节轴的角度上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司24范例打开并编辑程序Cartpos表示数据储存类型是末端的笛卡尔空间下的坐标和姿态上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司25范例打开并编辑程序选择变量类型上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司26范例打开并编辑程序将机器人移动到想要到的第一个点再示教上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司27范例打开并编辑程序上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司28范例打开并编辑程序重复之前的方法，编写第二个点上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司29范例打开并编辑程序接下来让程序反复运动需要用到while语句上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司30范例打开并编辑程序上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司31范例打开并编辑程序上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司32范例打开并编辑程序上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司33范例打开并编辑程序将主要循环的函数放在while回圈里面上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司34范例打开并编辑程序选中第一行去粘贴，目标位置是选中位置的上面一行上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司35范例打开并编辑程序上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司36范例加载并运行程序进入工程界面，要加载一个程序必须先把之前的关闭上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司37范例加载并运行程序这个标志是程序加载后才会出现，表示目前程序正在执行的行上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司38范例加载并运行程序setPC会使程序立刻从所选行数开始运行上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司39范例加载并运行程序新程序测试的时候建议切换T2（手动模式）按住start跑一边，确认无问题了再切回A（自动模式）运行上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司40奇异点处理位置、速度超限都有可能是奇异点问题上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司41奇异点处理遇到奇异点的话，先判断问题：是速度超限还是位置超限，然后确认通过路径上容易超限的地方，然后在这个位置上往其他方向偏移多设置一个中间点，避开奇异位置；注意：奇异点报错后，需要确认错误，否则机器人不会工作。上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司42hankyouT