ABB常用指令、程序数据

2016年12月31日1程序编写及程序结构介绍-编程标准2016年12月31日2程序编写及程序结构介绍-编程标准编程标准程序部分•程序命名规则以“机械手代号_产品料号“为程序名称机器人代号指设备识别字号，如B1,B2等产品料号指当前生产的产品之料号以prg为后缀的程序名称与以mod为后缀的模块名称必须相同•在主程序中加入相关产品的注释•功能相同的子程序统一使用相同的程序名称•同产品本身有关的子程序应在主程序模块中新增2016年12月31日3程序编写及程序结构介绍-编程标准编程标准程序部分•保持系统模块的一致性及通用性（与坐标系相关的sys模块除外）•程序中比较重要的点应使用英文标识符，不能用星号(通配符)点表示•程序重要部分应使用注释•新建一数据模块，将所有点的资料写入其中•主程序开始时必须有初始化内容•等待信号时在示教器上显示相关信息•程序修改后必须有记录，方便查询验证2016年12月31日4程序编写及程序结构介绍-编程标准编程标准•I/O控制部分I./O命名：输出信号“do+信号位置数＋英文说明“例：do24ActGripper输入信号“di+信号位置数＋英文说明“例：di32AbbOk相同的输入输出信号使用相同的I/O口和名称未使用到的信号口命名时不增加英文说明部分•3.3焊接部分特别注意点焊接点应使用英文标识，容易辨认例：ArcL\onpFstWeldPnt,v100,sm1,wd1,wv1,fine,tool加入注释2016年12月31日5程序编写及程序结构介绍程序简介程序儲存器Rputine例行程序Routine例行程序DATA數據Rputine例行程序Rputine例行程序DATA數據Routine例行程序Routine例行程序Routine例行程序Main主程序DATA數據Routine例行程序Routine例行程序Routine例行程序程序程序模塊主模塊系統模塊系統參數EIOPROCMMCSIOMOCSYSFlashDisk快速硬盤hd0a:\FloppyDisk3.5軟盤flp1:\2016年12月31日6程序编写及程序结构介绍程序简介定义:用RAPID语言编写的指令和数据组成﹐这些以某一特定的方式控制着机器人和外围的设备的语言的集合程序组成通常程序由三个不同的部份组成:一段主程序几个子程序程序数据除此之外﹐程序的储存器还包括有系统模块(见下图)2016年12月31日7程序编写及程序结构介绍程序简介各部份介绍主程序MainRoution就是程序开始执行的那个程序子程序Subroutines用来把程序划分为较小的部份﹐这样就可得到较易读看的程序模块﹐这些子程序可从主程序调用或由其它程序来调用﹐当一段子程序被完全执行后﹐程序的执行就从调用程序的下一条指令继续进行数据Data用来定义位置﹐数值值(寄存器﹐计数器)以及坐标系统等等﹐数据可由手动也可由程序来改变﹐例如用来重新定义一个位置或更新一个计数器的内容2016年12月31日8程序编写及程序结构介绍程序简介各部份介绍一条指令instruction定义了指令被执行时要发生的一个特定动作﹐例如移动机器人﹐置一个输出﹐改变数据并在程序内执行转移﹐程序执行期间﹐指令按所编程的次序一条接着一条的执行系统模块Systemmodules就是那些总是在存储器中的与程序的运行没有关系的程序和数据所在的模块﹐如工具和维护程序都被存在系统模块中。2016年12月31日9程序编写及程序结构介绍2016年12月31日10程序编写及程序结构介绍常用指令基本运动指令—MoveL/MoveJMoveLp1,v100,z10,tool0L--直线运动J--转轴运动目标位置数据类型:robotarger运行速度单位:mm/s数据类型:speeddata转弯区尺寸单位:mm数据类型:zonedata工具中心点数据类型:tooldata2016年12月31日11程序编写及程序结构介绍常用指令基本运动指令—MoveCMoveCp1,p2,v100,z10,tool0L--直线运动J--转轴运动C--圆周运动中间位置数据类型:robottarget运行速度单位:mm/s数据类型:speeddata转弯区尺寸单位:mm数据类型:zonedata工具中心点(TCP)数据类型:tooldata目标位置数据类型:robottarget2016年12月31日12程序编写及程序结构介绍常用指令基本运动指令—参变量光标指在当前指令时﹐按功能键OptArg•[\Conc]协作运动。机器人未移动到目标点﹐已经开始执行下指令(主要用于需要计算的指令)•[\ToPoint]在采用新指令时﹐目标点自动生成•[\V]定义速度mm/s2016年12月31日13程序编写及程序结构介绍常用指令基本运动指令—参变量光标指在当前指令时﹐按功能键OptArg•[\T]定义时间S﹐通过时间决定速度•[\Z]定义转弯尺寸mm•[\Wobj]采用工件坐标系2016年12月31日14程序编写及程序结构介绍常用指令基本运动指令—实例MoveLp1,v200,z10,tool1MoveLp2,v100,fine,tool1MoveCp4,p3,v500,fine,tool12016年12月31日15程序编写及程序结构介绍常用指令基本运动指令—函数将光标移至目标点﹐按回车键。进入选择窗口﹐在功能键上选择Func﹐采用切换键选择所用函数Offs或RelTool.MoveLOffs(p1,100,50,0),v100,……•Offs(p1,100,50,0)代表一个距离p1点X轴偏差量为100mm﹐Y轴偏差量为50mm﹐Z轴偏差量为0的点•函数Offs()坐标方向与机器人Wobj坐标系一致2016年12月31日16程序编写及程序结构介绍常用指令基本运动指令—函数MoveLRelTool(p1,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60\Rz:=45),v100……•RelToolRelTool(p1,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60\Rz:=45)代表一个距离X轴偏差量为100mm﹐Y轴偏差量为50mm﹐Z轴偏差量为0﹐X轴偏差角度为30度﹐Y轴偏差角度为-60度﹐Z轴偏差角度为45度的点。•函数RelTool()坐标方向与机器人Tool坐标系一致。2016年12月31日17程序编写及程序结构介绍常用指令基本运动指令—实例•画一个长为100mm﹐宽为50mm长方形MoveLp1,v100……MoveLp2,v100……MoveLp4,v100……MoveLp3,v100……MoveLp1,v100……•确定p1﹑p2﹑p3﹑p4位置可采用函数MoveLp1,v100……MoveLOffs(p1,100,0,0),v100……MoveLOffs(p1,100,-50,0),,v100……MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100……MoveLp1,v100……p1p3p2p4100mm50mm2016年12月31日18程序编写及程序结构介绍常用指令转轴运动指令—MoveAbsJMoveAbsJjpos1,v100,z10,tool1;运行速度单位:mm/s数据类型:speeddata目标位置数据类型:jointtarget转弯区尺寸单位:mm数据类型:zonedata工具中心点位置数据类型:tooldata2016年12月31日19程序编写及程序结构介绍常用指令-----输入输出信号DO-指机器人输出信号DI-指机器人输入信号•机器人数字输入输出采用直流24V电流•输入输出信号有两种状态-1(High)为接通-0(Low)为断开•输入输出信号必须为系统参数中定义2016年12月31日20程序编写及程序结构介绍常用指令输出信号指令–SetSetdo1do1:输出信号名。(sighaldo)将一个输出信号赋值为1﹐在输出信号相应I/O板的相应信号端口输出直流24V2016年12月31日21程序编写及程序结构介绍常用指令输出信号指令–ReSetReSetdo1do1:输出信号名。(sighaldo)将一个输出信号赋值为0﹐在输出信号相应I/O板的相应信号端口没有直流24V输出。2016年12月31日22程序编写及程序结构介绍常用指令输入信号指令–WaitDIWaitDIdi1,1;di1:输出信号名。(sighaldo)1:状态等待一个输入信号达到规定状态[\MaxTime](num)等待输入信号最长时间S[\MaxFlag](bool)逻辑量﹐TRUEORFALSE2016年12月31日23程序编写及程序结构介绍常用指令输入信号指令–WaitDIWaitDIdi1\MaxTime:=5\TimeFlag:=flag1;如果知选用参变量[\MaxTime]﹐机器人等待超过最长时间后﹐机器人将停止运行﹐并显示相应出错信息或进入机器人错误处理程序﹔如果同时选用参变量[\MaxTime]和参变量[\MaxFlag],等待超过最长时间后﹐无论是否满足等待的状态﹐机器人将自动执行下一句指令﹐如果在最长等待时间内得到相应信号﹐将逻辑量置为FALSE。如果超过最长等待时间﹐将逻辑量置为TRUE2016年12月31日24程序编写及程序结构介绍常用指令输出信号指令–PlusDOPlusdo1;do1:输出信号名。(sighaldo)输出一个脉冲信号﹐脉冲长度为0.2s[\Plength]-参变量脉冲长度﹐0.1s-32s2016年12月31日25程序编写及程序结构介绍常用指令通信指令(人机对话)-TPEraseTPErase;示教器显示屏清屏指令2016年12月31日26程序编写及程序结构介绍常用指令通信指令(人机对话)-TPWriteTPWritestring;string:显示屏显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据﹐也可以用”xxxxxx”形式直接定义字符串﹐每个写屏指令最多显示80个字符2016年12月31日27程序编写及程序结构介绍常用指令通信指令(人机对话)-TPReadFKTPReadFKAnswer,text,FK1,FK2,FK3,FK4,FK5;Answer:赋值数字变量(num)Text:显示屏显示的字符串(string)FK1:功能键1显示的字符串(string)FK2:功能键2显示的字符串(string)FK3:功能键3显示的字符串(string)FK4:功能键4显示的字符串(string)FK5:功能键5显示的字符串(string)2016年12月31日28程序编写及程序结构介绍常用指令程序流程指令-IFIFexpTHEN﹔符合判断条件“Yes-part”﹔执行“Yes-part”指令ENDIF﹔IFexpTHEN﹔符合判断条件“Yes-part”﹔执行“Yes-part”指令ELSE﹔“Not-part”不符合判断条件ENDIF﹔执行“Not-part”2016年12月31日29程序编写及程序结构介绍常用指令程序流程指令-IFIFexp1THEN﹔符合判断条件1“Yes-part1”﹔执行“Yes-part1”指令ELSEIFexp2THEN﹔符合判断条件2“Yes-part2”﹔执行“Yes-part2”指令ELSE﹔“Not-part”﹔不符合任何判断条件ENDIF﹔执行“Not-part”指令2016年12月31日30程序编写及程序结构介绍常用指令程序流程指令-TESTTESTreg1测试(数字)变量CASE1:数字变量为1PATH1;执行CASE1命令CASE2:数字变量为2PATH2;执行CASE2命令……DEFAULT:数字变量值无法在CASE内找到相应值执行ErrorDEFAULT内指令ENDTEST2016年12月31日31程序编写及程序结构介绍常用指令程序循环指令-WHILEReg1:=1;循环至不符合判断条件reg15,WHILE