搜索
1１９９８年１１月１２日Σ-Ⅱ系列AC伺服单元ＳＧＤＭ－□□□ＤＡ形关于电脑通信方式此规格说明书是ＳＧＤＭ－□□□Ｄ形式的作为版本升级模式的SGDM-□□□DA形（设计次序A）用的通信规格说明书。请在确认机种后再使用。2※改版履历版数改版内容改版日初版－98/11/12◇１在第2，9，12页修正了交换多轴通讯连接99/03/25◇２在第39，43，45页追加了功能限制和规格变更00/03/30◇３在第7页修正了硬件的规格02/03/243《目录》１．前言……………………………………………………………………………5２．基本通信规格……………………………………………………………………5３．硬件规格………………………………………………………………………5４．连接……………………………………………………………………………6４－１．1轴通信连接……………………………………………………………6４－２．多轴通信连接……………………………………………………………7４－３．ＲＳ２３２Ｃ连接………………………………………………………8５．通信用连接器规格……………………………………………………………9５－１．驱动器ＣＮ３……………………………………………………………9５－２．连接器…………………………………………………………………10６．通信方式…………………………………………………………………………10６－１．共通项目…………………………………………………………………10６－２．基本通信定时…………………………………………………………11６－３．按命令解说…………………………………………………………12７．地址……………………………………………………………………………15７－１．参数区域……………………………………………………………15７－２．一时参数区域……………………………………………………………16７－３．操作区域………………………………………………………………16７－４．跟踪区域…………………………………………………………………20７－５．跟踪控制区域……………………………………………………………20７－６．监视区域…………………………………………………………………26８．功能…………………………………………………………………………32８－１．ＪＯＧ运转功能……………………………………………………………32８－２．原点搜索功能………………………………………………………………33８－３．用户常数初始化功能………………………………………………………34８－４．警报跟踪备份清除功能……………………………………………………35８－５．在线自动调谐结果写入功能…………………………………………………36８－６．旋转圈数数据清除/编码器报警复位功能…………………………………37８－７．模拟指令自动零调功能……………………………………………………39８－８．速度指令手动零调功能……………………………………………………40８－９．转矩指令手动零调功能……………………………………………………41８－１０．模拟监视器手动零调功能………………………………………………42８－１１．模拟监视器手动增益调节功能…………………………………………43８－１２．电流检测自动零调功能…………………………………………………44８－１３．电流检测手动零调功能……………………………………………………45８－１４．数据跟踪功能……………………………………………………………46８－１５．警报复位功能……………………………………………………………50８－１６．指令脉冲计数器清除功能………………………………………………50８－１７．反馈脉冲计数器清除功能………………………………………………51８－１８．软件复位功能……………………………………………………………52８－１９．旋转圈数上限设定…………………………………………………………544【使用上的注意】１.在接计算机进行通信时，因使用了ＣＮ３所以就不能连接数字操作器（ＪＵＳＰ－ＯＰ０２Ａ－２）。ＣＮ３的拔出和插入必须在双方电源关闭的情况下进行。在通电的状况下拔出和插入会导致两装置发生故障。２．电脑通信，可以改写用户参数，运转马达等。未经考虑的操作是非常危险。在操作前，请熟读此规格说明书及ＳＧＤＭ－□□□ＤＡ形伺服单元用的用户手册，在使用时请注意安全！３．用户参数的改写限制。使用了“参数区域(0000H～0FFFH)”的用户参数的改写是以那个元件的性质上时的用户参数的改换是在那个元件的每个常数10,000次为上限。超过此上限的频繁的改写的情况下请使用“一时参数区域的(1000H～1FFFH)”(（一时）参数区域的详细情况请参照「７．地址」)。【操作面板和电脑通信】[操作面板]和[电脑通信]通常都只有一方有效。在通过电脑通信时向伺服单元发送正常指令，[操作面板]则为无效状态（面板的显示器上的LED全部灭灯，不接受面板开关的输入）。当再次[操作面板]为有效时，则会出现以下状况：１）从电脑发出的指令的传送3分钟以上就会中断。２）任意的数据被地址2002H所设定（参照7-3-3节）尚且，一次「操作面板」成为有效的话，通过「电脑通信」被设定的操作方式等全部返回到“通常方式”。所以请注意。5１．序言在Σ系列ＡＣ伺服单元ＳＧＤＭ－□□□ＤＡ形（速度/位置/转矩控制用）中，通过用数字操作器连接用的和CN3，连接电脑的串行通信端口，可以能进行下列事项①伺服单元的常数参照/设定②伺服单元内部/动作状态的监视③运转等尚且，本书只是记载了与ＳＧＤＭ－□□ＤＡ形的电脑通信方式有关的信息。对照本书，请参照Σ-Ⅱ系列ＳＧＭ□Ｈ／ＳＧＤＭ用户手册伺服选定和数据表Σ-Ⅱ系列ＳＧＭ□Ｈ／ＳＧＤＭ用户手册设计・保守篇２．基本通信规格（除去一部分的指令）（１）传送速度：９６００[bit/s]（２）位数构成：开始１bit数据７bit（ＪＩＳ７bit代码）停止１bit偶数比率１bit（３）同步方式：起止同步方式（４）ＸＯＮ／ＸＯＦＦ控制无（５）移动控制无（６）通信方式半双工通信３．硬件规格（１）传送距离：最大３０ｍ（通信线的总延长）（２）传送方式：ＲＳ４２２Ａ（非绝缘方式）（３）回路6＜３＞为了修正电路图此页对换为02.03.24４．连接电缆的连接如下４－１．1轴通信时连接7４－２．多轴通信时的连接最多可连15轴（电缆总长最大为30M）（１）多轴连接（非终端连接时）◇１：1999-03-25GND接续修改今永（２）多轴连接（終端连接时）8因6-7之间有短路，所以接入了２２０Ω的终端电阻４－３．RS232C连接只限于满足下面两个条件･1轴通信･电缆长2M以下使用下列接续可直接和计算机的RS232端口连接。9※注意：根据电脑以及动作环境，即使满足上面的条件通信也不能够良好进行的情况也会出现。此时请使用ＲＳ２３２Ｃ←→ＲＳ４２２Ａ变换器。５．通讯用的连接器规格５－１．伺服单元CN3*各针孔功能针孔号信号名称信号回路名称信号方向１TXD送信数据（非反转方向）Ｐ←Ｓ２＊TXD送信数据（反转方向）Ｐ←Ｓ３RXD接收数据（非反转方向）Ｐ→Ｓ４＊RXD接收数据（反转方向）Ｐ→Ｓ５OPH－禁止连接６＊RXD当6~7之间短路时在RXD-*RXD之间接入220Ω的终端电阻７RT８◇１TXD送出数据（非反转方向）Ｐ←Ｓ９◇１＊TXD送出数据（反转方向）Ｐ←Ｓ１０◇１RXD接收数据（非反转方向）Ｐ→Ｓ１１－－禁止连接１２－－禁止连接１３5VPP－禁止连接１４GND信号用OVＰ：电脑Ｓ：伺服单元10５－２．连接器形式厂家伺服单元内５２９８６－１４２１日本Molex(株)会社适用插座１０１１４－３０００ＶＥ住友３Ｍ(株)会社◇１：1999-03-25多轴连接用记载修正今永６．通信方式通信是从电脑发送指令，而且根据伺服单元回应来进行。基本的指令/回应是从‘W’开始的JIS代码的文字列“Ｗｎｃａａａａｄｄｄｄｓｓ[ＣＲ]”的由14文字构成。（ncdas，表示各自十六进制数1位）指令使用以下的三种符号名称０数据参照１数据设定２数据列参照６－１共通项目（１）“Ｗ”（指令开始符号）“Ｗ”（ＪＩＳ代码５７Ｈ）是指令文字列的开始符号根据“W”的接收，在伺附单元内接收缓冲被复位。（２）ｃ（指令）C是指令代码（把上述指令做为JIS代码的符号）。各指令的发送/功能/应答将在后面作详细的解说（３）ｎ（轴地址）n是代表轴地址（把轴地址0~F做为JIS代码的符号）轴地址在用户常数Pn000第2位设定。11※[1轴通信]和[多轴通信]ｎ＝０时变成1轴通信方式，通常是成为能够发送的状态。这个时候以n=0发送指令。ｎ≠０时变成多轴通讯方式，只在发送回应时能够送信。通常TXD，*TXD呈开放状态。只有当轴地址的设定和通信指令的轴地址达到一致时实行指令并回应。（４）ｓｓ（检查和）ｓｓ是检查和(把十六进制数2位行做为JIS代码的符号)指令应答是Ｗｎ1ｃ1ａ1ａ2ａ3ａ4ｄ1ｄ2ｄ3ｄ4ｓ1ｓ2[CR]时，16进制数的加算，把ｎ1ｃ1＋ａ1ａ2＋ａ3ａ4＋ｄ1ｄ2＋ｄ3ｄ4＋ｓ1ｓ2的下位1位变成像OOH那样的数。（４）[ＣＲ][CR]是在JIS代码中的0DH的程序段结束滑架返回代码。作为指令/应答的终端符号使用※【注意】16进位数JIS代码的拉丁字母(A～F)只能用大写。６－２．基本通信定时通信全部采用半双工通信方式通信是指从发出指令开始的。伺服单元在接收到信号后200MS以内开始发送应答。若超过200MS应答不能返回，则暂停一次，再次发送指令。尚且，如果指令发送后没有得到应答，可以从以下方面来考虑原因。１）轴地址不正确２）通讯定时不正确（完成应答发信前/在禁止送出指令定时中指令被发送）12３）指令和规定的格式不一样（不是十六进制JIS代码/文字数不符合/检查和不符合等）４）指令送信时发生通信异常５）指定未定义的指令６－３．按指令的解说６－３－１．数据参照命令此命令是从伺服单元中参照指定地址的数据1字的指令。指令：Ｗｎ０ａａａａ００００ｓｓ[CR]应答：Ｗｎｅａａａａｄｄｄｄｓｓ[CR]（１）ａａａａ（地址）ａａａａ是参照的数据的地址（把16进制数4位做为JIS代码的符号）详细请参考[7.地址]（２）ｄｄｄｄ（数据）ｄｄｄｄ是被参照的数据（把16进制数4位做为JIS代码的符号）。参数/监视数据等用16进制数表示。（３）ｅ（状态）e是指应答的状态（把16进制数1位做为JIS代码的符号）０正常８地址异常（已设定的地址不存在，或者禁止访问）４数据异常（没有发生）【使用例】例１）参照「Ｐｎ１００：速度环增益」（数据40Hz，轴地址=0）指令：Ｗ０００１００００００ＦＦ[CR]应答：Ｗ０００１００００２８Ｄ７[CR]（２）错误参照了不存在的地址（C000H）13指令：Ｗ００Ｃ０００００００４０[CR]应答：Ｗ０８Ｃ０００００００３８[CR]６－３－２．数据设定指令此指令是向伺服单元的指定地址设定数据1字的命令。指令：Ｗｎ１ａａａａｄｄｄｄｓｓ[CR]应答：Ｗｎｅａａａａｄｄｄｄｓｓ[CR]（１）ａａａａ（地址）ａａａａ是设定的数据的地址（把16进制数4位做为JIS编码的符号）详细请参照（7.地址）（２）ｄｄｄｄ（数据）ｄｄｄｄ是设定的数据（把16进制数4位做为JIS编码的符号）。参数/操作等用16进位制来设定。（３）ｅ（状态）ｅ是应答的状态（把16进位数1位做为JIS代码的符号）１正常９地址异常（指定的地址不存在或者访问禁止）５数据异常（设定的数据在设定范围外）【使用例】例１）在「Ｐｎ３０４：ＪＯＧ速度」设定1000[r/min]（轴地址=0）指令：Ｗ０１０３０４０３Ｅ８０Ｄ[ＣＲ]应答：Ｗ０１０３０４０３Ｅ８０Ｄ[ＣＲ]（２）错误的设定上述参数20000[r/min]（超过了上限值）指令：Ｗ０１０３０４４Ｅ２０８Ａ[ＣＲ]应答：Ｗ０５０３０４４Ｅ２０８６[ＣＲ]14６―３－３．数据列参照指令此指令是只指定字数总括起来，参照从伺服单元的指定