安川指令表汇总

功能接通/断开通向电磁阀的信号，打开或关闭抓手。＃〈设备号〉〈抓手号〉〈抓手输出状态〉ALL使用例HAND1ONHAND#11OFFALL功能监视搬运中使用的各种传感器输入，将监视结果输出到$B014变量。$B014＃〈设备号〉〈传感器号〉〈传感器输入状态〉T=〈等待信号的时间〉FOREVERHSEN1ONFOREVERHSEN#21OFFHSEN1ONT=10.00功能以关节插补方式向示教位置移动。位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据VJ=（再现速度）PL=（定位等级）NWAITUNTIL语句ACC=（加速度调整比率）DEC=（减速度调整比率）使用例MOVJVJ=50.00PL=2NWAITUNTILIN#(16)=ON功能以直线插补方式向示教位置移动。位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、VE=（外部轴的再现速度）PL=（定位等级）CR=（转角半径）NWAITUNTIL语句ACC=（加速度调整比率）DEC=（减速度调整比率）使用例MOVLV=138PL=0NWAITUNTILIN#(16)=ON功能用圆弧插补形式向示教位置移动。位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、VE=（外部轴的再现速度）PL=（定位等级）NWAITACC=（加速度调整比率）DEC=（减速度调整比率）使用例MOVCV=138PL=0NWAIT移动命令添加项目HAND添加项目使用例HSEN添加项目MOVJMOVL添加项目MOVC添加项目功能以自由曲线插补形式向示教位置移动位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据V=（再现速度）、VR=〈姿势的再现速度〉、VE=〈外部轴的再现速度〉PL=（定位等级）NWAITACC=（加速度调整比率）DEC=（减速度调整比率）使用例MOVSV=120PL=0功能以直线插补方式从当前位置按照设定的增量值距离移动。P（变量号）、BP（变量号）、EX（变量号）V=（再现速度）VR=（姿态的再现速度）、VE=（外部轴的再现速度）PL=（定位等级）NWAITUNTIL语句ACC=（加速度调整比率）DEC=（减速度调整比率）使用例IMOVP000V=138PL=1RF功能设定摆动壁点等参照点。（参照点号）画面不显示使用例REFP1功能设定再现速度。VJ=（关节速度）V=（控制点速度）VR=（姿态角速度）VE=（外部轴速度）使用例SPEEDVJ=50.00功能ON/OFF外部输出信号。OT#(〈输出号〉)、OGH#(〈输出组号〉)、OG#(〈输出组号〉)OGH#(xx)无奇偶性确认，只进行二进制指定。FINE使用例DOUTOT#(12)ON功能外部输出信号输出脉冲。OT#(〈输出号〉)OGH#(〈输出组号〉)OG#(〈输出组号〉)T=〈时间〉使用例PULSEOT#(10)T=0.60功能把输入信号读入到变量中。B〈变量号〉IN#(〈输入号〉)、IGH#(〈输入组号〉)、DOUT添加项目PULSEMOVS添加项目输入输出命令REFP添加项目IMOV添加项目SPEED添加项目添加项目添加项目BF、RF、TF、UF#（用户坐标号）BF:基座坐标位置数据、基座轴数据、工装轴数据DINIG#(〈输入组号〉)、OT#(〈通用输出号〉)、OGH#(〈输出组号〉)、OG#(〈输出组号〉)、SIN#(〈专用输入号〉)、SOUT#(〈专用输出号〉)IGH#(xx)、OGH#(xx)无奇偶性确认、只指定二进制。使用例DINB016IN#(16)DINB002IG#(2)功能当外部输入信号与指定状态达到一致前，始终处于待机状态。IN#（输入号）IGH#(〈输入组号〉)、IG#(〈输入组号〉)、OT#(〈通用输出号〉)、OGH#(〈输出组号〉)、OG#(〈输出组号〉)、SIN#(〈专用输入号〉)、SOUT#(〈专用输出号〉)B（变量号）T=（时间）使用例WAITIN#(12)=ONT=10.00WAITIN#(12)=B002功能向通用模拟输出口输出设定电压值。AO#(〈输出口号〉)〈输出电压值〉使用例AOUTAO#(2)12.7功能启动与速度匹配的模拟输出。AO#(〈输出口号〉)BV=〈基础电压〉V=〈基础速度〉OFV=〈偏移电压〉-14.00～+14.00使用例ARATIONAO#(1)BV=10.00V=200.0OFV=2.00功能结束与速度匹配的模拟输出。添加项目AO#(〈输出口号〉)使用例ARATIOFAO#(1)功能向指定标号或程序跳转。*〈标号字符串〉、JOB:〈程序名称〉、IG#(〈输入组号〉)、B〈变量号〉、I〈变量号〉、D〈变量号〉UF#（〈用户坐标号〉）IF语句使用例JUMPJOB:TEST1IFIN#(14)=OFF功能显示跳转目的地添加项目〈跳转目的地〉使用例*123功能调用指定程序。JOB:（程序名称）、IG#(〈输入组编号〉)、B〈变量号〉、I〈变量号〉、D〈变量号〉、S〈变量号）ARGF(参数1)添加项目WAIT添加项目AOUTARATION添加项目ARATIOFJUMP添加项目*11.3控制命令CALL添加项目DIN添加项目ARGF(参数2)UF#（用户坐标号）IF语句使用例CALLJOB:TEST1IFIN#(24)=ONCALLIG#(2)(根据输入信号的结构调用程序。此时，不能调用程序0。功能从被调用程序返回调用程序。添加项目B〈变量号〉、I〈变量号〉、D〈变量号〉、S〈变量号）IF语句使用例RETIFIN#(12)=OFF功能说明程序的结束添加项目无使用例END功能不执行任何功能。添加项目无使用例NOP功能只在指定时间停止。添加项目T=〈时间〉使用例TIMERT=12.50功能判断各种条件。添加在其他进行处理的命令之后使用。格式：〈比较要素1〉=、、=、=、、〈比较要素2〉添加项目〈比较要素1〉〈比较要素2〉使用例JUMP*12IFIN#(12)=OFF功能在运动中判断输入条件。添加在其他进行处理的命令之后使用。添加项目IN#(〈输入号〉)〈状态〉使用例MOVLV=300UNTILIN#(10)=ON功能暂停。添加项目IF语句使用例PAUSEIFIN#(12)=OFF（注释）功能显示注释添加项目〈注释〉使用例’描述100mm正方形程序。功能等待执行下一行命令。与不能是移动命令、带NWAIT标记的、配对使用。添加项目无MOVLV=100NWAITDOUTOT#(1)ONCWAITDOUTOT#(1)OFFMOVLV=100功能对预读命令进行初始化处理。对变量数据的访问时间进行调整时使用。添加项目无使用例ADVINIT功能停止预读命令。对变量数据的访问时间进行调整时使用。添加项目无使用例ADVINIT功能启动平移动作。P〈变量号〉、BP〈变量号〉、EX〈变量号〉平移命令TIMERCALL添加项目RETENDNOPUNTIL语句IF语句PAUSE’SFTONADVINITADVSTOPCWAIT使用例添加项目使用例SFTONP001UF#(1)功能停止平移动作。添加项目无使用例SFTOF功能在指定坐标系，利用数据2和数据3的计算，得出平移量，存入数1。格式：MSHIFT〈数据1〉〈坐标〉〈数据2〉〈数据3〉添加项目数据1PX〈变量号〉坐标BF、RF、TF、UF#(〈用户坐标号〉)、MTF数据2PX〈变量号〉数据3PX〈变量号〉使用例MISHIFTPX000RFPX001PX002运算命令功能数据1与数据2相加，相加后的结果存入数据1。格式：ADD〈数据1〉〈数据2〉数据1B〈变量号〉I〈变量号〉D〈变量号〉R〈变量号〉P〈变量号〉BP〈变量号〉EX〈变量号〉数据2常量B〈变量号〉I〈变量号〉D〈变量号〉R〈变量号〉P〈变量号〉BP〈变量号〉EX〈变量号〉使用例ADDI012I013功能数据1与数据2相减，结果存入数据1。格式：SUB〈数据1〉〈数据2〉添加项目数据1B〈变量号〉I〈变量号〉D〈变量号〉R〈变量号〉P〈变量号〉BP〈变量号〉EX〈变量号〉数据2常数B〈变量号〉I〈变量号〉D〈变量号〉SFTONBF、RF、TF、UF#(〈用户坐标号〉)、SFTOFADD添加项目SUB添加项目R〈变量号〉P〈变量号〉BP〈变量号〉EX〈变量号〉使用例SUBI012I013功能数据1与数据2相乘，结果存入数据1。格式：MUL〈数据1〉〈数据2〉数据1的位置变量可用元素指定。Pxxx(0):所有轴数据　Pxxx(1):X轴数据Pxxx(2):Y轴数据　Pxxx(3):Z轴数据Pxxx(4):Tx轴数据　Pxxx(5):Ty轴数据Pxxx(6):Tz轴数据添加项目数据1B〈变量号〉I〈变量号〉D〈变量号〉R〈变量号〉P〈变量号〉（〈元素号〉）BP〈变量号〉（〈元素号〉）EX〈变量号〉（〈元素号〉）数据2常量B〈变量号〉I〈变量号〉D〈变量号〉R〈变量号〉使用例MULI012I013MULP000(3)2（用2乘以Z轴数据的命令）功能用数据2除以数据1，差存入数据1。格式：DIV〈数据1〉〈数据2〉数据1可用元素指定位置变量。Pxxx(0):所有轴数据　Pxxx(1):X轴数据Pxxx(2):Y轴数据　Pxxx(3):Z轴数据Pxxx(4):Tx轴数据　Pxxx(5):Ty轴数据Pxxx(6):Tz轴数据添加项目数据1B〈变量号〉I〈变量号〉D〈变量号〉R〈变量号〉P〈变量号〉（〈元件号〉）BP〈变量号〉（〈元件号〉）EX〈变量号〉（〈元件号〉）数据1常为变量。数据2常量B〈变量号〉I〈变量号〉D〈变量号〉R〈变量号〉使用例DIVI012I013DIVP000(3)2（用2除以Z轴数据的命令。）功能在指定的变量上加1。添加项目B〈变量号〉、I〈变量号〉、D〈变量号〉使用例INCI043功能在指定的变量上减去1。DECINCDIVSUBMUL添加项目B〈变量号〉、I〈变量号〉、D〈变量号〉使用例DECI043功能取数据1和数据2的逻辑与，结果存入数据1。格式：AND〈数据1〉〈数据2〉添加项目数据1B〈变量号〉数据2B〈变量号〉、常量使用例ANDB012B020功能取数据1和数据2的逻辑或，结果存入数据1。格式：OR〈数据1〉（数据2）添加项目数据1B〈变量号〉数据2B〈变量号〉、常量使用例ORB012B020功能取数据2的逻辑非，结果存入数据1。格式：NOT〈数据1〉〈数据2〉添加项目数据1B〈变量号〉数据2B〈变量号〉、常量使用例NOTB012B020功能取数据1和数据2的逻辑异或。结果存入数据1。格式：XOR〈数据1〉〈数据2〉添加项目数据1B〈变量号〉数据2B〈变量号〉、常量使用例XORB012B020运算命令功能在数据1设定数据2。格式：SET〈数据1〉〈数据2〉数据1B〈变量号〉I〈变量号〉D〈变量号〉R〈变量号〉P〈变量号〉S〈变量号〉BP〈变量号〉EX〈变量号〉数据1常为常量。数据2常量B〈变量号〉I〈变量号〉D〈变量号〉R〈变量号〉S〈变量号〉EXPRESS使用例SETI012I020SETE功能设定位置变量的元素数据。添加项目数据1P变量〈变量号〉(〈元素号〉)、BP变量〈变量号〉(〈元素号〉)、EX变量〈变量号〉(〈元素号〉)数据2D〈变量号〉、（双精度整数形常量）使用例SETEP012(3)D005GETE功能提取位置变量的元素。DECANDORNOTXORSET添加项目添加项目D〈变量号〉P变量〈变量号〉(〈元素号〉)、BP变量〈变量号〉(〈元素号〉)、EX变量〈变量号〉(〈元素号〉)使用例GETED006P012(4)GETS功能设定指定变量的系统变量。添加项目B〈变量号〉、I〈变量号〉、D〈变量号〉、R〈变量号〉、PX〈变量号〉$B〈变量号〉、$I〈变量号〉、$D〈变量号〉、$R〈变量号〉、$PX〈变量号〉、$ERRNO定数、B〈变量号〉系统变量使用例GETSB000$B000GETSI001$I[1]GETSPX003$PX001功能把数据2的位置型变量转换为指定坐标系的位置型变量，存入