KUKA机器人编程3(共3册)

Training机器人编程3库卡系统软件8KUKARoboterGmbH发布日期: 16.10.2012Version: P3KSS8Roboterprogrammierung3V2zh(PDF-COL)机器人编程32/89发布日期: 16.10.2012Version: P3KSS8Roboterprogrammierung3V2zh(PDF-COL)©版权2012KUKARoboterGmbHZugspitzstraße140D-86165 Augsburg德国此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。但是在新供货或进行维修时，无权要求库卡公司提供这些功能。我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。但是不排除有不一致的情况，我们对此不承担责任。但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。本文件为原版文件的翻译。KIM-PS5-DOCPublication:PubCOLLEGEP3KSS8Roboterprogrammierung3(PDF-COL) zhBookstructure:P3KSS8Roboterprogrammierung3 V2.1Version:P3KSS8Roboterprogrammierung3V2zh(PDF-COL)3/89发布日期: 16.10.2012Version: P3KSS8Roboterprogrammierung3V2zh(PDF-COL)目录1结构化编程.......................................................51.1采用统一编程方法的目的.................................................51.2创建结构化机器人程序的辅助工具.........................................51.3如何创建程序流程图....................................................92SUBMIT解释器....................................................132.1使用SUBMIT解释器.....................................................133KRL工作空间.....................................................173.1使用工作空间...........................................................173.2练习：工作空间监控.....................................................264用KRL进行信息编程..............................................294.1用户自定义信息提示概述.................................................294.2提示信息方面的工作....................................................364.3练习：给提示信息编程...................................................374.4状态信息方面的工作.....................................................384.5练习：给状态信息编程...................................................394.6确认信息方面的工作.....................................................414.7练习：给确认信息编程...................................................424.8等待信息方面的工作.....................................................434.9练习：给等待信息编程...................................................444.10对话信息方面的工作.....................................................454.11练习：给对话编程.......................................................485中断编程.........................................................495.1给中断例程编程.........................................................495.2练习：中断方面的工作...................................................575.3练习：用中断来取消运行.................................................596给撤回策略编程...................................................616.1给撤回策略编程.........................................................616.2练习：给撤回策略编程...................................................627模拟信号方面的工作...............................................657.1给模拟输入端编程.......................................................657.2给模拟输出端编程.......................................................677.3练习：有关模拟输入/输出端方面的工作...................................698外部自动运行模式的过程和配置.....................................718.1配置并采用外部自动运行.................................................718.2练习：外部自动运行.....................................................799给碰撞识别编程...................................................819.1给具有碰撞识别的运动编程...............................................81索引.............................................................87目录4/89发布日期: 16.10.2012Version: P3KSS8Roboterprogrammierung3V2zh(PDF-COL)机器人编程35/89发布日期: 16.10.2012Version: P3KSS8Roboterprogrammierung3V2zh(PDF-COL)1结构化编程1结构化编程1.1采用统一编程方法的目的采用统一编程方法的目的采用统一编程方法，以便：通过严密的分段结构方便地解决复杂的问题以清晰易懂的方式展示基本方法（无需深度编程知识）提高维护、修改和扩展程序的效率前瞻性程序规划可：使复杂的任务得以分解成几个简单的分步任务降低编程时的总耗时使相同性能的组成部分得以更换单独开发各组成部分对一个机器人程序的6个要求：1.高效2.无误3.易懂4.维护简便5.清晰明了6.具有良好的经济效益1.2创建结构化机器人程序的辅助工具注释有什么用处？注释是在编程语言中补充/说明的部分。所有编程语言都由计算机指令（代码）和对文本编辑器的提示（注释）组成。如果进一步处理源程序（编译、解释等）时，处理软件则会忽略注释，因此不会影响结果。在KUKA控制器中使用行注释，即注释在行尾自动结束。单凭注释无法使程序可读，但它可以提高结构分明的程序的可读性。程序员可通过注释在程序中添加说明、解释，而控制器不会将其理解为句法。程序员负责使注释内容与编程指令的当前状态一致。因此在更改程序时还必须检查注释，并在必要时加以调整。注释的内容以及其用途可由编辑人员任意选择，没有严格规定的句法。通常以“人类”语言书写注释，或使用作者的母语或常用语言。对程序内容或功能的说明内容和用途可任意选择改善程序的可读性有利于程序结构化注释的时效性由程序员负责KUKA使用行注释控制器不会将注释理解为句法在什么时候和什么地方使用注释？关于整个源程序的信息：作者可在源程序开头处写上引言，包括作者说明、授权、创建日期、出现疑问时的联系地址以及所需其它文件的列表等等。6/89发布日期: 16.10.2012Version: P3KSS8Roboterprogrammierung3V2zh(PDF-COL)机器人编程3源程序的分段：标题和段落可以这样标出。在此通常不仅会使用语言表达方式，而且还使用可由文字转换为图形的方式。单行的说明：这样可以说明文本段（例如程序行）的工作原理或含义，以便于其他人或作者本人以后理解。对需执行的工作的说明：注释可以标记不完整的代码段，或者标记完全没有代码段的通配符。变为注释：如要临时删除以后可能还会重新使用的代码组成部分，则要将其变为注释。只要代码段包含在注释中，则编译器就不再将其视为代码，即实际上代码已经不再存在。DEFPICK_CUBE()；该程序将方块从库中取出；作者：MaxMustermann；创建日期：2011.08.09INI...ENDDEFPALLETIZE();*****************************************************；*该程序将16个方块堆垛在工作台上*；*作者：MaxMustermann------------------------------*；*创建日期：09.08.2011-----------------------*;*****************************************************INI...；------------位置的计算----------------...；------------16个方块的堆垛---------------...；----------16个方块的卸垛---------------...ENDDEFPICK_CUBE()INIPTPHOMEVel=100%DEFAULTPTPPre_Pos；驶至抓取预备位置LINGrip_Pos；驶至方块抓取位置...ENDDEFPICK_CUBE()INI；此处还必须插入货盘位置的计算！PTPHOMEVel=100%DEFAULTPTPPre_Pos；驶至抓取预备位置LINGrip_Pos；驶至方块抓取位置；此处尚缺少抓爪的关闭END7/89发布日期: 16.10.2012Version: P3KSS8Roboterprogrammierung3V2zh(PDF-COL)1结构化编程在机器人程序中使用FOLD有