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1指令AccSet－降低加速度ActEventBuffer-事件缓冲启用ActUnit-启用机械单元Add-增加数值AliasIO-确定I/O信号以及别名AliasIOReset-重置I/O信号以及别名:=-分配一个数值BitClear-在一个字节或双数值数据中清除一个特定位BitSet-在一个字节或者双数值数据中设置一个特定位BookErrNo-登记RAPID系统错误编号Break-中断程序执行CallByVar-通过变量，调用无返回值程序CamFlush-从摄像头删除集合数据CamGetParameter-获取不同名称的摄像头参数CamGetResult-从集合获取摄像头目标CamLoadJob-加载摄像头任务到摄像头CamReqImage-命令摄像头采集图像CamSetExposure-设置具体摄像头的数据CamSetParameter-设置不同名称的摄像头参数CamSetProgramMode-命令摄像头进入编程模式CamSetRunMode-命令摄像头进入运行模式CamStartLoadJob-开始加载摄像头任务到摄像头CamWaitLoadJob–等待摄像头任务加载完毕CancelLoad-取消模块加载CheckProgRef-检查程序参考CirPathMode-圆周路径期间的工具方位调整Clear-清除数值ClearIOBuff-清除串行通道的输入缓存ClearPath-清除当前路径ClearRawBytes-清除原始数据字节数据的内容ClkReset-重置用于定时的时钟ClkStart-启动用于定时的时钟ClkStop-停止用于定时的时钟Close-关闭文件或者串行通道CloseDir-关闭路径Comment-备注CompactIF-如果满足条件，那么（一个指令）ConfJ-接头移动期间,控制配置ConfL-线性运动期间,监测配置CONNECT-将中断与软中断程序相连CopyFile-复制文件CopyRawBytes-复制原始数据字节数据的内容CorrClear-移除所有修正发电机CorrCon-与修正发电机相连CorrDiscon-与修正发电机断开CorrWrite-写入修正发电机DeactEventBuffer-事件缓冲启用DeactUnit-停用机械单元Decr-减量为1DitherAct-促使软伺服抖动DitherDeact-促使软伺服停止抖动DropSensor-使物体落于传感器上DropWObj-使工件落于传送带上EGMActJoint－为一个关节目标点编写一次EGM移动EGMActMove－编写一次经过路径校正的EGM移动EGMActPose－为一个姿态目标点编写一次EGM移动EGMGetId－获取一个EGM标识EGMMoveC－经过路径校正的圆形EGM移动EGMMoveL－经过路径校正的直线EGM移动EGMReset－重置一项EGM进程EGMRunJoint－执行一次含一个关节目标点的EGM移动EGMRunPose－执行一次含一个姿态目标点的EGM移动EGMSetupAI－为EGM设置模拟输入信号EGMSetupAO－为EGM设施模拟输出信号EGMSetupGI－为EGM设置编组输入信号EGMSetupLTAPP－为EGM设置相应的LTAPP协议EGMSetupUC－为EGM设置UdpUc协议EGMStop－停止一次EGM移动EOffsOff-停用附加轴的偏移量EOffsOn-启用附加轴的偏移量EOffsSet-启用附加轴（使用已知值）的偏移量EraseModule-擦除模块ErrLog-写入错误消息ErrRaise-写入警告，调用错误处理器ErrWrite-写入错误消息EXIT-终止程序执行ExitCycle-中断当前循环，并开始下一循环FOR-重复给定的次数FricIdInit-开始摩擦识别FricIdEvaluate-评估摩擦识别FricIdSetFricLevels-在摩擦识别后设置摩擦等级GetDataVal-获得数据对象的值GetSysData-获取系统数据GetTrapData-获取当前TRAP的中断数据GOTO-转到新的指令GripLoad-定义机械臂的有效负载HollowWristReset-重置IRB和IRB的中空腕IDelete-取消中断IDisable-禁用中断IEnable-启用中断IError-调整关于错误的中断IF-如果满足条件，那么；否则Incr-增量为1IndAMove-独立的绝对位置运动IndCMove-独立的连续运动IndDMove-独立的德尔塔位置运动IndReset-独立重置IndReset-独立的相对位置运动InvertDO-转化数字信号输出信号值IOBusStart-StartofI/ObusIOBusState-获取I/O总线的当前状态IODisable-停用I/O单元IOEnable-启用I/O单元IPers-在永久变量数值改变时中断IRMQMessage-下达数据类型的RMQ中断指令ISignalAI-模拟信号输入信号的中断ISignalAO-模拟信号输出信号的中断ISignalDI-下达数字信号输入信号中断指令ISignalDO-数字信号输出信号的中断ISignalGI-下达一组数字信号输入信号中断的指令ISignalGO-下达一组数字信号输出信号中断的指令ISleep-停用一个中断ITimer-下达定时中断的指令IVarValue-下达变量值中断指令IWatch-启用中断Label-线程名称Load-执行期间，加载普通程序模块LoadId-工具或有效负载的负载识别MakeDir-创建新路径ManLoadIdProc-IRBP机械臂的负载识别MechUnitLoad-确定机械单元的有效负载MotionProcessModeSet-设置运动过程模式MotionSup-禁用/启用运动监控MoveAbsJ-移动机械臂至绝对接头位置MoveC-使机械臂沿圆周移动MoveCAO-使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的模拟信号输出MoveCDO-使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的数字信号输出MoveCGO-机械臂沿圆周运动，设置拐角处的组输出信号MoveCSync-机械臂沿圆周运动，执行RAPID无返回值程序。MoveExtJ-在没有TCP的情况下，移动一个或数个机械单元MoveJ-通过接头移动，移动机械臂MoveJAO-通过接头移动来移动机械臂，设置拐角处的模拟信号输出MoveJDO-通过接头移动来移动机械臂，设置拐角处的数字信号输出MoveJGO-通过接头移动来移动机械臂，设置拐角处的组输出信号MoveJSync-通过接头移动来移动机械臂，执行RAPID无返回值程序。MoveL-使机械臂沿直线移动MoveLAO-使机械臂沿直线运动，设置拐角处的模拟信号输出MoveLDO-使机械臂沿直线运动，设置拐角处的数字信号输出MoveLGO-使机械臂沿直线运动，设置拐角处的组输出信号MoveLSync-机械臂沿直线运动，执行RAPID无返回值程序MToolRotCalib-移动工具旋转校准MToolTCPCalib-关于移动工具的TCP的校准Open-打开文件或串行通道OpenDir-打开路径PackDNHeader-将DeviceNet标题装入原始数据字节数据中。PackRawBytes-将数据装入原始数据字节数据PathAccLim-降低路径沿线的TCP加速度PathRecMoveBwd-将路径记录器向后移动PathRecMoveFwd-向前移动路径记录器PathRecStart-起动路径记录器PathRecStop-停止路径记录器PathResol-覆盖路径分辨率PDispOff-停用程序位移PDispOn-启用程序位移PDispSet-启用使用已知坐标系的程序位移ProcCall-调用新无返回值程序ProcerrRecovery-由过程运动错误产生和恢复PrxActivAndStoreRecord-启用和储存已记录的配置文件数据PrxActivRecord-启用已记录的配置文件数据PrxDbgStoreRecord-储存和调试已记录的配置文件数据PrxDeactRecord-停用记录PrxResetPos-重置传感器零位置PrxResetRecords-重置和停用所有记录PrxSetPosOffset-设置传感器的参考位置PrxSetRecordSampleTime-设置有关记录配置文件的样本时间PrxSetSyncalarm-设置同步报警行为PrxStartRecord-记录新的配置文件PrxStopRecord-停止记录配置文件PrxStoreRecord-储存已记录的配置文件数据PrxUseFileRecord-使用已记录的配置文件数据PulseDO-产生关于数字信号输出信号的脉冲RAISE-调用错误处理器RaiseToUser-将错误传播至用户等级ReadAnyBin-读取二进制串行通道或文件的数据ReadBlock-读取设备的数据块ReadCfgData-读取系统参数的属性ReadErrData-获取关于错误的信息ReadRawBytes-读取原始数据字节数据RemoveDir-删除路径RemoveFile-删除文件RenameFile-重命名文件Reset-重置数字信号输出信号ResetPPMoved-重置以手动模式移动的程序指针的状态ResetRetryCount-重置重试次数RestoPath-中断之后，恢复路径RETRY-在错误后恢复执行RETURN-完成程序的执行Rewind-重绕文件位置RMQEmptyQueue-空白RAPID消息队列RMQFindSlot-从槽名中寻找槽识别号RMQGetMessage-获取RMQ消息RMQGetMsgData-从RMQ消息获取数据部分RMQGetMsgHeader-从RMQ消息获取标题信息RMQReadWait-从RMQ返回消息RMQSendMessage-发送RMQ数据消息RMQSendWait-发送RMQ数据消息，并等待响应Save-保存普通程序模块SaveCfgData-将系统参数保存至文件SCWrite-将变量数据发送到客户端应用SearchC-使用机械臂沿圆周进行搜索SearchExtJ-在没有TCP的情况下，搜索一个或多个机械单元SearchL-使用机械臂沿直线进行搜索SenDevice-与传感器设备相连Set-设置数字信号输出信号SetAllDataVal-在定义设置下，设置所有数据对象的值SetAO-改变模拟信号输出信号的值SetDataSearch-定义在搜索序列中设置的符号SetDataVal-设置数据对象的值SetDO-改变数字信号输出信号值SetGO-改变一组数字信号输出信号的值SetSysData-设置系统数据SiConnect-传感器接口连接SiClose-传感器接口关闭SiGetCyclic-传感器接口获得循环SingArea-确定奇点周围的插补SiSetCyclic-传感器接口设置循环SkipWarn-跳过最近的警告SocketAccept-接受输入连接SocketBind-将套接字与我的IP地址和端口绑定SocketClose-关闭套接字SocketConnect-连接远程计算机SocketCreate-创建新套接字SocketListen-监听输入连接SocketReceive-接收来自远程计算机的数据SocketReceiveFrom-接收来自远程计算机的数据SocketSend-向远程计算机发送数据SocketSendTo-向远程计算机发送数据SoftAct-启用软伺服SoftDeact-停用软伺服SpeedLimAxis-设置轴的速度限制SpeedLimCheckPoint-设置检查点的速度限制SpeedRefresh-更新持续运动速度覆盖SpyStart-开始记录执行时间数据SpyStop-停止记录时间执行数据StartLoad-执行期间，加载普通程序模块StartMove-重启机械臂移动StartMoveRetry-重启机械臂移动和执行ST