MECHATROLINK介绍

MECHATROLINK介绍2011JuneP1MECHATROLINK规格MECHATROLINK的定位实时核心网络现场网络工厂级LAN伺服，变频,远程I/O等.运动控制器,数控,PLC触摸屏，电脑生产管理系统FieldnetworkPLCI/O现场网络MCServoServoI/OServoI/OServoINVI/OI/ONCMain-axisINVMECHATROLINK!P2MECHATROLINK规格最大６２局（ｎ回/１局）最大７局（１回/１局）重试机能有无信息通信循环通信和事件通信可以支持.循环通信可以循环/事件驱动通信拓补,星型或者点对点总线拓补形式0.2m0.5m局间最小距离局间100米局间最大50m(100m用中继)最大传送距离最大62站.最大30站.可连接从站数8/16/32/48/64bytes(同一网络，以上数据可以混用)17bytes或者32bytes(在同一网络中，这两种数据不能混用数据尺寸31.25μs～64ms250μs～8ms传送周期１００Mbps１０Mbps波特率以太网RS-485物理层MECHATROLINK-ⅢMECHATROLINK-Ⅱ功能规格有无扩展子站P3简介名称由来MECHATROLINKMEMBERSASSOCIATION(MMA)目的本协会，是为了让世界普及MECHATROLINK而进行设立的，由MECHATROLINK产品开发成员及MECHATROLINK用户所构成的组织。日本总部地址琦玉县入间市上藤沢４８０番地（TEL)81-4-2962-7920(FAX)81-4-2962-5913e-mail：[e-mail]：・普及推广活动・筹划各类活动・制作宣传资料-MMA德国-MMA美国-MMA韩国-MMA中国MMA执行委员会MMA执行委员会执委会主席*OrientalMotor*Pro-Face*Yaskawa*YaskawaInformationSystems*Yokogawa＜ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ协会会员＞厂商支持・筹划组织参加各种展览会・筹划组织研讨会・管理协会网站，发布网上信息・制作和发放各种产品宣传样本・开发支持MECHATROLINK的产品・提供产品认证服务・负责入会管理，会费运营技术活动・制定技术规范进行管理・解决各种技术问题・制作发放技术资料用户支持・管理协会网站，网上发布信息・制作发放技术资料・事务局代表・技术・宣传负责人＜MECHATROLINK协会事务局＞＜市场部委会＞MMA海外分支P5会员类别以及权力董事会员执行会员普通会员注册会员500,000日元20,000日元10,000日元免费免费有权参加执行委员会，小组委员会以及大会。无权从协会网站上下载技术文档接受协会信函研讨会研讨会中的产品展示技术支持（电邮或者电话）无权协会网站产品介绍无权厂商开发支持无权协会网站广告免费收费无权认证测试50,000日元100,000日元200,000日元-产品开发和销售无权参与规范制定有权无权(可获得试验规范的相关信息).无权(可获得试验规范的相关信息).无权(可查阅正式规范)免费会员权利有权有权无权免费免费(特殊情况收费)服务免费免费收费年费(4月to次年3月)年费(10月to次年3月)上记费用的一半参加委员会以及大会有权参加小组委员会和大会会员类别入会费免费P6MMA会员的利益‹获得用户名和密码，访问协会网站‹获得MECHATROLINK技术规范‹通过邮件方式获得最新的开发信息有关的杂志‹得到产品开发中的技术支持‹参加MECHATROLINK的推广支持活动‹合作共同参加展览会‹参加MECHATROLINK技术大会和研讨会‹可以购买开发配件电缆‹参加MECHATROLINK大会‹参加MECHATROLINK开发研讨会P7MMA全球支持全球技术支援机构联系信息„MMA日本本部(MMAJapan)埼玉県入間市上藤沢４８０番地・Tel:[phone]・FAX:[phone]・e-mail:[e-mail]„MMA美国.2121NormanDriveSouth;Waukegan,IL60085;U.S.A.Tel:[phone]e-mail:[e-mail]„MMA中国○沈阳办事处：中国辽宁省沈阳市浑南高新技术产业开发区南屏东路16号Tel：[phone]传真：[phone]e-mail：[e-mail]○上海办事处：中国上海黄浦区西藏中路18号港陆广场17楼Tel:[phone]传真：[phone]e-mail:[e-mail]„MMA德国Hauptstr.18565760EschbornGermanyTel:[phone]e-mail:[e-mail]„MMA韩国9FKyoboSecuritiesBldg.,26-4，Yeouido-Dong，Yeongdeungpo-gu，Seoul,KOREATel:[phone]e-mail:[e-mail]8申请加入MMA协会与产品开发销售产品开发技术文档会员申请MMA会员提交会员申请表MMA协会MMA会员注册从会员站点下载-技术文档-兼容性和认证要求开发,设计,评估产品原型的研制批量生产销售开始技术主持兼容性/认证测试通过邮件，传真提交注册确认信(电子邮件)技术问题（电子邮件）P9认证测试•对于是否满足MECHATROLINK规格进行确认，认证合格的产品可以使用MECHATROLINK的LOGO。•实验费用:根据会员类别不同收费不同。（干事会员：5万日元、特别会员：10万日元、一般会员：20万日元）•场所:安川电机SC(琦玉县入间市)•实验期间:实验产品的规格(使用的指令、其他)以及其他P10813813members(2011年3月)快速增长的MMAP11MMA成员种类采用的装置以及自动化产品占据了60%.P12MMA成员分布P13触摸屏类型CNC运动控制卡网卡运动控制器PLCMECHATROLINK主站产品P14温控模块可视系统伺服IOs变频器步进电机直线驱动MECHATROLINK从站产品P15一般公开网站–MECHATROLINK介绍–MMA协会(会员加入申请书下载，会员规约下载)–成员清单(希望登载的公司成员.)–产品清单URL：会员专区–技术情报(昀新技术资料下载)–认证实验(测试需要的环境以及测试规格书下载.)–垂询(Q&A清单，新问题的提出)–新闻URL：(Result)CCMT2010(China)SEMICONJAPAN2010(Japan)Aimex2011(Korea)SEMICONCHINA2011(China)TaipeiInternationalAutomationTechnologyExhibition2010(Taiwan)MECHATROLINKFair(Japan)SeminarFY2010(Result)Tokyo(Japan)Seoul(Korea)Shanghai,Nanjin,Guangdong(China)Taipei,Taichun,Tainan(Taiwan)PublicrelationsActivityP20MECHATROLINK-IIP21传送周期以及昀大从站数„条件:C2主站r=0,重试次数=0„表中对应的从站数，以及从站的信息规格，和传送周期的关系.„作为各产品中所需要的传送周期，可以参考表中对应信息(哪个传送周期是必要的，哪个传送周期为止还可以控制更多的从站)Transmissioncycle[msec]17byte32byte0.25210.5741.01591.523152.030212.530263.030303.530304.030304.530305.030305.530306.030306.530307.030307.530308.03030DatasizeP22系统配置C1主站(FA控制器)从站(FA设备)从站(FA设备)从站(FA设备)从站(FA设备)No.1C2主站(开发工具)No.2No.3No.30终端电阻终端电阻*在网络的两个终端需要终端电阻的连接.(某些产品内置终端电阻.)从站的节点数由主站产品的规格所决定从站的节点数由主站产品的规格所决定P23关于重试机制„1回/1局(最大7局)„同一传送周期内自动重试同步头同步头.CMDRSPSlave#1CMDRSPSlave#2CMDRSPSlave#3CMDRSP重试CMDRSP同步头同步头.循环周期传送周期Slave#1Slave#3同步头同步头.CMDRSPSlave#1CMDRSPSlave#2CMDRSPSlave#3CMDRSP重试CMDRSP同步头同步头.循环周期Slave#1Slave#3P24帧格式PreambleFlagAddressControlDataFCSFlag2bytes1byte1byte1byte16/31bytes2bytes1byte•17-byte模式:控制部(1byte)+数据部(16bytes)•32-byte模式:控制部(1byte)+数据部(31bytes)同步头CMD#nRSP#nCMD#3RSP#3CMD#2RSP#2CMD#1RSP#1同步头主站从站CMD#mRSP#mP25byteCommandResponse1CMDRCMD2345678910111213141516WDTRWDT17SUBCMDRSUBCMD18SUBSTATUS19202122232425262728293031MaincommandSubcommand‹17byte模式控制位(1byte)+主命令(16bytes)控制位(1byte)+主/付命令(31bytes)‹32bytes模式数据部格式P26指令举例CONNECT指令:0EHVER:21H(MECHATROLINK-II)COM_MOD:02H(同期模式)COM_TIM:01H(通信周期=01x传送周期)WDT:同期模式中主从站更新记录CONNECT指令(0Eh)*当32位通信时，17到32位的所有的数据必须为0ByteCommandData(hex)1CONNECT0E2003004005VER216COM_MOD027COM_TIM0180090010001100120013001400150016WDTWDTP27指令组代码[Hex]指令组00to1F通用指令组20to2F通用运动指令组30to3F标准伺服指令组40to4F标准变频指令组50to5F标准I/O指令组60to7F预约80to8F扩展伺服指令组(客户用)90to9F扩展变频指令组(客户用)A0toAF扩展I/O指令组(客户用)P28MECHATROLINK-II指令Code(hex)指令功能子命令00NOP无操作指令不用01PRM_RD读数据指令不用02PRM_WR写数据指令不用03ID_RD读ID指令不用04CONFIG设备升级指令不用05ALM_RD报警或者警报指令读指令不用06ALM_CLR报警或者警报指令清除指令不用0DSYNC_SET开始同步通信指令不用0ECONNECT连接建立指令不