气动机械手回转臂结构设计

毕业设计气动机械手回转臂结构设计毕业设计任务书题目名称：气动机械手回转臂结构设计具体要求：（原始数据、试验方案、手段及预期结果）结合所学专业知识，查阅相关书籍及资料，深入理解设计课题的要求，完成设计任务，具体要求如下：1.收集相关资料，气动机械手的工作原理，确定总体设计方案，做开题报告，翻译一篇与该课题有关的不少于5000个英文字符的外文资料。2.位置检测精度达到1毫米。伸缩行程100mm，升降行程50mm。旋转180。3.抓握零件直径205，最大重量0.5kg。4.总结设计过程，撰写毕业设计论文，准备答辩，按照论文撰写规范书写毕业设计论文，并做好答辩前的准备工作。基本内容如下：本课题将要完成的主要任务如下:(1)进行气动机械手的总体研究，并进行整体运动方式设计；(2)设计气动机械手气路设计，进行关键部件的设计计算；(3)设计气动机械伸缩、回转臂部分结构，进行关键部件的设计计算；(4)PLC控制系统的设计及编程。其中：参考文献篇数：说明书字数：图纸张数：10篇以上6000字以上折合A0图纸3张，其中至少1张装配图专业负责人意见签名：年月日气动机械手回转臂结构设计摘要本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，对气压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究，大大提高了绘图效率和图纸质量。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，设计了机械手的工作时序图，并绘制了可编程序控制器的控制程序。设计达到了设计的预期目标。关键词工业机器人；机械手；气动；PLCPneumaticmanipulatorarmstructuredesignAbstractThispaperbrieflyintroducestheconceptofindustrialrobotmanipulator,thecompositionandclassificationofthemanipulator,freedomandcoordinates,pneumatictechnologyofPLCcontrol,thecharacteristicsofthedevelopmentofbothathomeandabroad.Thispapermakesanoverallmanipulator,thedesignschemeofthemanipulatorcoordinatesandfreedom,thetechnicalparametersoftherobot.Atthesametime,thedesignofclampingmanipulatorhandstructure,thedesignofthestructureofthemanipulatorwrist,calculatesthewristcurlswhendrivingtorqueandrotarycylinderdrivingtorque.Thedesignofmanipulatorarmstructure.Designarobotmanipulator,pneumaticsystem,pneumaticsystemworkingprincipleofpneumaticsystemprinciplediagramofparameterizeddrawingwasstudied,andgreatlyimprovetheefficiencyofdrawinganddrawings.Usingmanipulatorprogrammablecontroller,thecontrolofPLCsuitablemodel,accordingtotheworkingprocessofthemanipulatorprogrammablecontrollerhasformulatedthecontrolscheme,theworkofthemanipulator,anddrawsthesequentialdiagramPLCcontrolprocedures.Designmeetsthedesigntarget.KeywordsIndustrialrobot;Manipulator;Airpressuredrive;PLC目录摘要Abstract1绪论...........................................................................................................................................11.1气动机械手概述...................................................................................................................11.2机械手的组成和分类...........................................................................................................11.2.1机械手的组成.....................................................................................................................11.2.2机械手的分类.....................................................................................................................11.3国内外发展状况...................................................................................................................21.4课题的提出及任务...............................................................................................................22机械手的设计方案...................................................................................................................32.1机械手的坐标形式与自由度...............................................................................................32.2机械手的手部结构方案设计...............................................................................................32.3机械手的手腕方案设计.......................................................................................................32.4机械手驱动方案设计...........................................................................................................32.5机械手技术参数列表...........................................................................................................33手腕结构设计...........................................................................................................................53.1手腕的自由度.......................................................................................................................53.2手腕的驱动力矩计算...........................................................................................................53.2.1手腕转动时所需要的驱动力矩.........................................................................................54手臂伸缩、升降回转气缸的尺寸计算和校核.......................................................................84.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核.......................................................................................84.1.1手臂伸缩气缸的尺寸设计.................................................................................................84.1.2尺寸校核.............................................................................................................................84.1.3导向装置.............................................................................................................................94.1.4平衡装置.............................................................................................................................94.2手臂升降缸的尺寸设计与校核...........................................................................................94.2.1尺寸设计........................................................................................................