单片机机械手设计

题目：筛选机械手设计答辩学生：武继坤指导老师：费凌专业：机械电子工程毕业设计任务与要求：毕业设计主要内容：生产线上有红黑两种直径为2cm厚1cm的圆铁片，设计一种机械手，该手能自动筛选出红色铁片，并把红色铁片放到指定位置。由伺服电机控制，控制电路和电机电路实现光电隔离，并要求机械手有判别铁片颜色的功能，且能准确把握铁片位置因素。该手运行路径合理，接近指定位置时能够减速运行。整个过程无人工操作，系统通过传感装置检测机械手位置，工作结束能自动停止。完成该系统的硬件，软件设计;编写适当的语言程序；总体设计方案单片机计算机独立键盘机械手电磁铁驱动芯片光电传感器伺服电机增量式光电编码器机械手抓手传动部件机械手手臂机械手组成机械手3D设计图单片机及驱动芯片的选择LMD18200逻辑真值表PWM转向刹车实际输出驱动电流电机工作状态HHL流出OUT1、流入OUT2正转HLL流入OUT1、流出OUT2反转LXL流出OU1T、流出OUT2停止HHH流出OUT1、流出OUT2停止HLH流入OUT1、流入OUT2停止LXHNONELMD18200控制信号伺服电机传感器选择颜色值或颜色模拟量输出0-10V最大颜色选择度导向光束（红色）响应时间，典型值：100µs自检功能独立放大器，1种颜色自学功能物体尺寸5mm信号强度0-10V距离：5-200mm白色光源达到32色自学功能的FSK存储卡任选附件防护等级IP65光源，自适应颜色传感器和放大器系统控制电路图程序流程图开始检测工件是否红色电机M1正传电磁铁通电电机M1反转位置检测电机M1正传电磁铁断电电机M1反转位置检测结束循环控制检测有无工件系统初始化电机M2,M3正传电机M2,M3反传仿真电路机械手运动轨迹大臂运动轨迹生产线小臂运动回转轨迹大臂摆动轨迹机械手参数抓手伸缩长度:25mm重复定位精度:0.02mm最大速度:5,5m/s控制器类型:单片机机械手重量:4.8kg编码形式:增量式驱动:直流伺服齿轮驱动抓手:电磁铁