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坐标旋转变换翻译自:翻译：汤永康出处:转贴请注明出处1围绕原点的旋转如下图，在2维坐标上，有一点p(x,y),直线opの长度为r,直线op和x轴的正向的夹角为a。直线op围绕原点做逆时针方向b度的旋转，到达p’(s,t)s=rcos(a+b)=rcos(a)cos(b)–rsin(a)sin(b)(1.1)t=rsin(a+b)=rsin(a)cos(b)+rcos(a)sin(b)(1.2)其中x=rcos(a),y=rsin(a)代入(1.1),(1.2),s=xcos(b)–ysin(b)(1.3)t=xsin(b)+ycos(b)(1.4)用行列式表示如下2．座标系的旋转在原坐标系xoy中,绕原点沿逆时针方向旋转theta度，变成座标系sot。设有某点p，在原坐标系中的坐标为(x,y),旋转后的新坐标为(s,t)。oa=ysin(theta)(2.1)as=xcos(theta)(2.2)综合(2.1)，(2.2)2式s=os=oa+as=xcos(theta)+ysin(theta)t=ot=ay–ab=ycos(theta)–xsin(theta)用行列式表达如下END