机床机械手控制系统

第四周第3章顺序控制设计法的应用PLC顺序控制设计法的应用项目4机床机械手控制系统实验目的：用数据移位指令来实现机械手动作的模拟。LAD与SFC语言对比PLC顺序控制设计法的应用项目4机床机械手控制系统项目控制要求:图中为一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作，即为：PLC顺序控制设计法的应用项目4机床机械手控制系统机械手动作的模拟实验面板图：PLC顺序控制设计法的应用项目4机床机械手控制系统机械手动作的模拟实验面板图：PLC顺序控制设计法的应用项目预备知识:编程元件S项目4机床机械手控制系统类型编号数量备注初始状态继电器S0～S910供初始化使用回零状态继电器S10～S1910供返回原点使用通用状态继电器S20～S499480没有断电保持功能，但是可以用程序将它们设定为有断电保持功能断电保持状态继电器S500～S899400具有停电保持功能，断电再起动后，可继续执行报警用状态继电器S900～S999100用于故障诊断和报警PLC顺序控制设计法的应用项目预备知识:基本指令（STL、RET）项目4机床机械手控制系统STL：步进开始指令，与母线直接相连，表示步进顺控开始。STL是步进顺控指令或步进梯形指令的简称。RET：步进结束指令，表示步进顺控结束，用于状态流程结束返回主程序。PLC顺序控制设计法的应用项目预备知识:步进顺控指令的单序列结构的编程方法项目4机床机械手控制系统S20X001S21Y000S0X000X002M002Y001驱动处理转换条件转换目标LDM8002SETS0STLS0LDX000SETS20STLS20OUTY000LDX001SETS21STLS21OUTY001LDX002OUTS0RETENDPLC顺序控制设计法的应用项目实现:I/O（输入/输出）分配表项目4机床机械手控制系统实验模块SB1SQ1SQ2SQ3SQ4SB2YV1YV2YV3主机模块X00X01X02X03X04X05Y00Y01Y02实验模块YV4YV5HLV+COMGND与COM、COM1、COM2短接主机模块Y03Y04Y05+24VGNDPLC顺序控制设计法的应用知识进阶:栈操作指令在STL图中的使用项目4机床机械手控制系统MPSMRDMPPPLC顺序控制设计法的应用知识进阶:OUT指令在STL区内的使用项目4机床机械手控制系统STLS20OUTY001LDX001SETS21LDX002OUTS30(a)(b)PLC顺序控制设计法的应用知识进阶:单操作标志项目4机床机械手控制系统(a)(b)1234S20Y000S21Y001S22M2800M2800...