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1KUKA KRC4门盖线启动时序说明2机器人启动时序如下图此情况为正常启动KRC时时序图：详细时序介绍如下首先$EXT_START机器人启动信号开始前，首先机器人需要满足的启动条件有：ROBÆPLC信号：$USER_SAF(机器人用户安全信号)为高电平、$ALARM_STOP（机器人急停正常）为高电平；PLCÆROB信号：$DRIVES_OFF（伺服准备，伺服上电前必须为1）为高电平、$MOVE_ENABLE：机器人运动使能为高电平；当这些信号满足后，PLC紧接着给机器人伺服上电命令$DRIVES_ON，该信号为一个类似脉冲信号，该信号触发ROBÆPLC信号$PERI_RDY(驱动装置处于待机运行状态即示教器上I信号常亮)变为常1，在$PERI_RDY为1后短暂时间后$DRIVES_ON变为0；$DRIVES_ON信号变为0的同时PLC给ROB清除错误信号$CONF_MESS为1，该信号清除错误后触发机器人给PLC信号$STOP_MESS（正常情况为0）,同样情况，当$STOP_MESS变为0时$CONF_MESS变为0；3当以上条件都满足后此时我们按启动按钮$EXT_START，触发CELL程序进行执行状态；先触发$PRO_ACT(程序号激活)，示教器表现为S、I、R等为绿；触发程序号请求信号$PGNO_REQ为1；PLC收到程序号请求后开始程序号校验工作并将校验信号PGNO_PARITY发送给PLC此时PLC校验完成，并将程序号有效信号$PGNO_VALID发送给机器人，在此前机器人会提示等待程序号有效信息，一旦收到此信号，机器人开始执行调用程序；然后CELL程序执行信号变为0，同时子程序执行变为1，$APPL_RUN(应用程序运行)变为1；并且$PGNO_REQ不再发出，从而触发PLC给的信号程序号校验和程序号有效信号不再为1；机器人在任务程序执行中；当任务程序结束的时候触发$APPL_RUN(应用程序运行)变为0，CELL程序继续进入下一次执行中，机器人此时进入下一次循环执行中4急停或安全停止后再启动的时序如下图此图为外部安全停止后的再启动时序，详细时序如下介绍：在正常执行程序状态下$APPL_RUN(应用程序运行)信号为1，当$USER_SAF(机器人用户安全信号正常情况下为1)例如在安全门开启后触发后即变为0；从而触发$STOP_MESS信号为1即为出现错误信息，CELL程序停止执行，$APPL_RUN变为0；$PRO_ACT(程序号激活)信号被触发变为了0；$PERI_RDY(驱动装置处于待机运行状态)该信号原在伺服上电后一直为1，在安全信号被触发后也被置为了0；以上所有信号都是在安全信号被触发后发生；如果此时我们需要再启动，我们又从$DRIVES_ON信号开始再次伺服上电，接着清除5错误，启动，整个过程再次如上面启动情况进行了程序循环中。对于外部急停触发的机器人停止，$ALARM_STOP信号被触发变为0，其他信号同安全停止，再启动也是一样；对于以上变量我们做了一张变量表可以看出变量值的变化情况，如下：序号123456789备注准备就绪运动过程中原位同时动作001001条件homerunpauseE_stop110100Rc_rdy1111001000Alarm_stop110011111User_saf111111111Peri_rdy110010100Rob_cal111011111I_O_actconf111011111Stop_mess001011111IntEstop110011111Pro_act110000000Pgno_req0/1闪烁00000111Appl_run010000000Pro_move010000000In_home100000111On_path111110111Near_posret111111111Rob_stopped101111111综上：以上为KRC机器人启动时序，PLC程序将根据该时序进行启动功能块的编程，做好各交互信号的对接，从而实现了我们机器人自动启动。