程序中增量式PI调节器理解

在两级式程序，5KW_Power.c文件中红色方框中应该对应公式（3.63），其中DC_DC_Reg.i32PVErr_Old可以理解为e(k-1);DC_DC_Reg.i32PVErr_New可以理解为e(k);等号左侧DC_DC_Reg.i32DC_DC_Duty可以理解为u(k);等号右侧DC_DC_Reg.i32DC_DC_Duty可以理解为u(k-1);Kalpha=Kp+Ki;Kbeta=Kp；则红框中的公式可以变换为：u(k)=u(k-1)+(Kp+Ki)*e(k)-Kp*e(k-1)整理得u(k)-u(k-1)=Kp*[e(k)-e(k-1)]+ki*e(k)