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说明：1、本模版适用于导入单选题、多选题和判断题三种题型；2、模版中涉及到的数字、字母请在英文状态下输入；3、导入题库前请将本表格前三行删除,然后将本文件另存为csv格式；必填：选1,2,3（1.单选2.多选3.判断）题干部分（必填）必填1（）:机器人从当前示教点到下一个示教点运行一段直线，常被用于直线焊缝的焊接作业示教。pA:操作人员/ppB:机器人/p1(1)齿轮轴。齿轮轴用来传递（）功率，且与行星齿轮互相啮合。pA:输出/ppB:输入/p1A、SM、DM、ACB、SM、DC、ACC、SM、AC、DCD、SC、AC、DC1A、齿轮齿条装置B、普通丝杠C、滚珠丝杠D、曲柄滑块1（）(现场使用实际的机器人)简单粗暴，早期机器人的编程都采用这种方式。pA:在线编程/ppB:离线编程/ppC:自主编程/ppD:机器编程/p1点焊机器人中采用的点位控制技术集成了工业机器人控制技术、机器人动力学及仿真、机器人构建有限元分析、模块化程序设计、智能测量、建模pA:单一性/ppB:综合性/p1电容式传感器介质材料的相对介电常数当动极板受被测物体作用引起位移时，改变了两极板之间的距离d，从而使（）发生变化。pA:电容量/ppB:电阻值/p1分辨率分辨率是指传感器在（）测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数。辨别的被测量最小变化量越小，pA:整个/ppB:部分/p1工件坐标系工件坐标系是对机器人操作对象的（）描述。pA:位移/ppB:位姿/p1工业机器人的控制系统一般由控制计算机和（）组成pA:伺服驱动器/ppB:变频调速器/p1工作过程:通过对某一物理量(如压力、温度、光照度、声强等)敏感的元件感受到被测量，然后将该信号按一定规律转换成便于利用的电信号进行（）pA:输入/ppB:输出/p1滚珠丝杠的特点(1)摩擦损失小，传动效率低。pA:低/ppB:高/p1国家（）计划把机器人列为自动化领域的重要研究课题pA:2025/ppB:2020/ppC:1990/ppD:863/p1机器人最显著的特点不包括（）pA：可编程/ppB:拟人化/ppC:不通用/ppD：交叉性/p1技术人员直接用手移动机器人（）末端执行器确定动作节点再进行编程的方式就是手把手示教编程pA:基座/ppB:末端执行器/ppC:关节/ppD:气缸/pp/p1如今离线编程软件均采用基于（）的编程，pA:数据/ppB:网络/ppC:图形/ppD:现实/p1示教器示教编程对大型和（）机器人难以操作pA:低减速比/ppB:中减速比/ppC:高减速比/ppD:无减速器/p1示教器示教编程对大型和（）机器人难以操作pA:低减速比/ppB:中减速比/ppC:高减速比/ppD:无减速器/p1伺服控制机器人要对（）和速度进行连续监控pA:位置/ppB:高度/ppC:压力/ppD:流量/p1通用机器人上安装焊枪就能使其成为一台()，安装吸附式末端执行器则使其成为一台搬运机器人。pA:焊枪机器人/ppB:码垛机器人/p1为了提高生产质量，要求编程有高（）pA:生产效率/ppB:产量/ppC:质量/ppD:单位能耗/p1液压管路将高压液体(液压油)接到（）马达泵，使其转动，形成驱动力pA:电动/ppB:液压/p1液压驱动系统控制精度较高，可无级调速，反应灵敏，可实现（）轨迹控制，操作力大，功率体积比大，适合于大负载、低速驱动pA:连续/ppB:断续/p1一般来说，串联机器人每个连杆都需要安装（）pA:连杆/ppB:关节/ppC:驱动器/ppD:气缸/p1由于手把手示教编程方式在技术上简单直接而且成本低廉，因此在电子技术不够发达的工业机器人应用（），是编程的主流。pA:中期/ppB:试验阶段/ppC:早期/ppD:晚期/p1与过去的滑动丝杠副相比，滚珠丝杠驱动力矩达到（）以下pA:1/2/ppB:1/3/p1圆柱坐标机器人一般不允许组合件旋转（）°，因为液压、电气等连接机构或连线的约束。pA:连杆/ppB:关节/ppC:驱动器/ppD:气缸/p1在三维空间描述一个物体的位置和姿态，需要（）个自由度pA:3/ppB:4/ppC:5/ppD:6/p1在应用机器人的工业生产中，为了提高（），要求编程快捷pA:生产效率/ppB:产量/ppC:质量/ppD:单位能耗/pp/p1直角坐标系，其原点位于工业机器人的基座上，若基座是固定、静止的，该坐标系又称为固定坐标系。在该坐标系中，不管机器人处于什么位置，机器人TCP(工具中心点)均可沿设定的x轴、y轴及z轴（）。pA:平移/ppB:旋转/p1最适合工业机器人的关节部位或者旋转部位的轴承有两大类：一类是（）薄壁轴承pA:等截面/ppB:非等截面/p1最适合工业机器人的关节部位或者旋转部位的轴承有两大类：一类是等截面薄壁轴承，另一类是（）轴承。pA:平动/ppB:交叉滚子/p12.谐波齿轮传动特点(1)减速比高。谐波齿轮传动结构简单，却能实现（）减速比。pA:高/ppB:低/p12.旋转型电位器旋转型电位器有单圈电位器和多圈电位器两种。前者的测量范围小于（），对分辨率也有限制接触容易磨损，影响电位器的可靠性及使用寿命。因此，电位器式传感器在工业机器人上的应用逐渐被光电编码器取代。pA:180度/ppB:360度/ppC:90度/ppD:45度/p1③波发生器:由凸轮(通常为椭圆形)和薄壁轴承组成。装在波发生器上的滚珠用于支撑柔轮。波发生器驱动柔轮旋转并使之发生pA:刚性变形/ppB:弹性变形/p1A、电磁式传感器B、超声波传感器C、光反射式传感器D、静电容式传感器1A、任务级语言B、对象级语言C、动作级语言D、操作级语言1A、齿轮传动机构B、链轮传动机构C、连杆机构D、丝杠螺母机构1齿轮齿条传动齿轮齿条机构常用在机器人手臂的伸缩、升降及横向(或纵向)移动等（）运动中。pA:直线/ppB:曲线/p1齿轮齿条传动齿条的往复运动，可以带动与手臂连接的齿轮做往复（）运动，pA:直线/ppB:回转/p1当发生臂转与手转时，手腕进行翻转运动ROll，用（）表示。pA:R/ppB:T/p1A、转动惯量大且转矩系数大B、转动惯量大且转矩系数小C、转动惯量小且转矩系数大D、转动惯量小且转矩系数小1等截面薄壁轴承等截面薄壁轴承又叫薄壁套圈轴承，如图4-72所示。等截面薄壁轴承与普通轴承不同，其每个系列中的横截面尺寸被设计为固定值，不随内径尺寸的（）而增大，故称之为等截面薄壁轴承。pA:减小/ppB:增大/p1第二级减速，由于两个RV齿轮被固定在曲柄轴的偏心部位，因此当曲柄轴旋转时，带动两个相距180°的RV齿轮做（）运动。pA:同心/ppB:偏心/p1A、定位精度和运动时间B、定位精度和运动速度C、运动速度和运动时间D、位姿轨迹和运动速度1电动驱动系统利用各种电动机产生力矩和力，即由（）产生动能，直接或间接地驱动机器人各关节动作，如图4-51所示。电动驱动方式控制精度高，能精确定位，反应灵敏，可实现高速、高精度的连续轨迹控制，适用于中小负载、位置控制精度要求较高、速度要求较高的机器人。伺服电动机具有较高的可靠性和稳定性，并且具有较大的短时过载能力，如交流(AC)伺服喷涂机器人、点焊机器人、弧焊机器人、装配机器人等。pA:电能/ppB:机械能/p1电动驱动系统利用各种电动机产生力矩和力，即由电能产生动能，直接或间接地驱动机器人各关节动作，如图4-51所示。电动驱动方式控制精度高，能精确定位，反应灵敏，可实现（）、高精度的连续轨迹控制，适用于中小负载、位置控制精度要求较高、速度要求较高的机器人。伺服电动机具有较高的可靠性和稳定性，并且具有较大的短时过载能力，如交流(AC)伺服喷涂机器人、点焊机器人、弧焊机器人、装配机器人等。pA:低速/ppB:高速/p1电动驱动系统利用各种电动机产生力矩和力，即由电能产生动能，直接或间接地驱动机器人各关节动作，如图4-51所示。电动驱动方式控制精度高，能精确定位，反应灵敏，可实现高速、高精度的（）轨迹控制，适用于中小负载、位置控制精度要求较高、速度要求较高的机器人。伺服电动机具有较高的可靠性和稳定性，并且具有较大的短时过载能力，如交流(AC)伺服喷涂机器人、点焊机器人、弧焊机器人、装配机器人等。pA:连续/ppB:断续/p1电容式压感阵列是最早且最普遍的触觉传感器类型之一，嵌入机器人指尖的电容式压感阵列，适用于灵巧操作。这些传感器阵列由重叠的行和（）电极组成，它们被弹性电介质分开形成电容阵列。pA:行/ppB:列/p1电位器式传感器有很多优点，除了价格低廉、结构简单、性能稳定、使用方便外，它的位移量与输出电压量之间是（）关系。由于电位器的滑动触点位置不受电源影响，故其即使断电也不会丢失原有的位置信息。但是其分辨率不高，电刷和电阻之间接触容易磨损，影响电位器的可靠性及使用寿命。因此，电位器式传感器在工业机器人上的应用逐渐被光电编码器取代。pA:飞线性/ppB:线性/p1电涡流效应是指，当金属物体处于一个交变的磁场中时，在金属内部会产生交变的电涡流，该涡流又会反作用于产生它的磁场这样一种（）效应。pA:化学/ppB:物理/p1对射式光电发送器发出红外光或可见光，在（）情况下接收器能收到光。但当被检测物体从槽中通过时，光被遮挡，光电开关便动作，输出一个开pA:有阻/ppB:无阻/p1翻转(Roll)手腕，简称（）手腕，该手腕关节的z轴与手臂纵轴线构成共轴线形式，这种R手腕旋转角度大，可达360以上，pA:H/ppB:R/p1仿生声呐蝙蝠通过口或鼻发出声脉冲，（）接收回波，从而判断周围情况。pA:单耳/ppB:双耳/p1仿生声呐蝙蝠通过口或鼻发出声脉冲，双耳接收（），从而判断周围情况。pA:电波/ppB:回波/p1分辨率是指传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的（）变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数。辨别的被测量最小变化量越小，或被测pA:最大/ppB:最小/p1A、电压控制法B、电容控制法C、极数变换法D、频率控制法1刚度要求高为防止手臂在运动过程中产生过大的变形，手臂的断面形状要选择合理。工字型断面弯曲刚度一般比圆断面的（）pA:大/ppB:小/p1刚度要求高为防止手臂在运动过程中产生过大的变形，手臂的断面形状要选择合理。工字型断面弯曲刚度一般比圆断面的大空心管的弯曲刚度和扭pA:大/ppB:小/p1刚度要求高为防止手臂在运动过程中产生过大的变形，手臂的断面形状要选择合理。工字型断面弯曲刚度一般比圆断面的大空心管的弯曲刚度和扭pA:钢板/ppB:工字钢/p1给工业机器人装备什么样的传感器，对这些传感器有什么要求，这是设计机器人感受系统时遇到的（）问题。pA:首要/ppB:次要/p1根据夹持方式不同，末端执行器可分为