堆垛机循环时间计算

依据FEM9.851所作的堆垛机循环时间计算客户：51147项目ROBO-STAR堆垛机03.03.2003此循环时间是ROBOTECH公司的知识产权，未经同意不得其他人使用或转用。堆垛机系统循环时间计算及设备参数X轴：最大速度3.33米/秒200.00米/分钟加速度0.60米/秒2最大行程111.00米0到最大速度的时间5.56秒0到最大速度的行程9.26米Y轴：最大速度0.83米/秒50.00米/分钟加速度0.60米/秒2最大行程3.70米0到最大速度的时间1.39秒0到最大速度的行程0.58米Z轴：取7秒存7秒循环时间：FEM9.851图1.280.84移动/小时FEM9.851图6.266.70移动/小时FEM9.851图6.361.63移动/小时堆垛机循环时间的计算FEM9.851图1.2E=A中间组合循环循环时间：X时间Y时间点E=0.00米0.00米点A=0.00米0.00米P1=22.20米2.47米P2=74.00米0.74米取货7.00秒E-P122.20米12.22秒2.47米4.35秒存货7.00秒P1-P251.80米21.10秒1.73米3.46秒取货7.00秒P2-A74.00米27.76秒0.74米2.22秒存货7.00秒A—E0.00米0.00秒0.00米0.00秒总共89秒80.84移动/小时1分钟29秒堆垛机循环时间的计算FEM9.851图6.2E=A中间单循环：急速循环时间：X时间Y时间点E=0.00米0.00米点A=0.00米0.00米P1=22.20米2.47米P2=74.00米0.74米E-P122.20米12.22秒2.47米4.35秒取货7.00秒P1-E22.20米12.22秒2.47米4.35秒存货7.00秒A-P274.00米27.76秒0.74米2.22秒取货7.00秒P2-A74.00米27.76秒0.74米2.22秒存货7.00秒总共108秒66.70移动/小时1分钟48秒堆垛机循环时间的计算FEM9.851图6.3EA中间组合循环循环时间：X时间Y时间点E=0.00米0.00米点A=111.00米0.00米P1=22.20米2.47米P2=74.00米0.74米取货7.00秒E-P122.20米12.22秒2.47米4.35秒存货7.00秒P1-P251.80米21.10秒1.73米3.46秒取货7.00秒P2-A37.00米16.66秒0.74米2.22秒存货7.00秒A—E111.00米38.86秒0.00米0.00秒总共117秒61.63移动/小时1分钟57秒