双自由度-温晓涛

二自由度并联机械手机械动力学分析组员：温晓韬麦万庚刘靖王爽孙永泉党红星小组分工动力学分析：党红星麦万庚ADAMS仿真：刘靖关键问题分析：温晓韬王爽三维建模：麦万庚孙永泉二维图形绘制：刘靖温晓韬PPT制作：王爽党红星演讲：孙永泉一、机构实物图如图所示，并联机器人由两条支链（分别各有一个电机驱动）和动平台组成，各支链包含两个平行四边形机构。简介二、机构运动简图如图为机构运动简图，即平面五连杆机构，P为末端位置点，𝑙0、𝑙1、𝑙2分别为机架的半长、主动臂长度、从动臂长度。三、构件参数左支链连杆参数表右支链连杆参数表四、动力学分析机械手各杆坐标系末端运动轨迹五、ADAMS仿真六、关键性问题分析q1q2L10L1+L2L2绘制表格如下另一种方法求解式中：2、二自由度机械手左右支链末端位置求解DH参数法建立机器人的运动学正解