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1报告编号：科技查新报告项目名称：基于单片机的多功能模块化智能机器人委托人：委托日期：查新机构（盖章）：查新完成日期：中华人民共和国科学技术部二○○○年制2查新项目名称中文：基于单片机的多功能模块化智能机器人英文：MultifunctionalModularIntelligentRobotBasedonsinglechipmicrocomputer查新机构名称北京理工大学通信地址邮政编码负责人电话传真联系人电话电子信箱一、查新目的█立项查新（申报计划、开题）：大创范围：国内国外█国内外成果查新（成果鉴定、申报奖励）：范围：国内国外国内外其它（请注明）：范围：国内国外国内外二、查新项目的科学技术要点1.研究目的与意义：随着控制技术、计算机技术、信息处理技术和传感器技术的发展，智能机器人无论是在工业领域还是消费电子领域都已经扮演了非常重要的角色，已成为人工智能研究和发展的热点之一。机器人的多功能也越来越被人们日常生活所需要。2.研究内容：面向室内生活的个人机器人，它利用单片机并结合多种现代传感器、通信和扩展总线等技术，并借助了交互,语言模块化结构和开放式接口。主要实现的功能为充当生活助手，完成生活常见基本功能，例如扫地，关窗，倒垃圾等。主要由机车部分，机械臂部分和核心单片机构成，其中包括加装摄像头分析具体情况的功能。3.拟解决的关键问题：高度集合家庭中多种家用电器的功能，实现生活的全面自动化。4.项目的特色与创新之处：集合了多种模块，多种传感器，加上机械臂，即可完成多种生活功能。5.国内外的研究情况：5.1国外研究背景及现状多功能模块化智能机器人由多个模块结构组成，可以自主改变自身结构，同时每个模块又具备不同的功能特性，既可以适应周围环境，又可以执行复杂环境下的特定工作任务[2]。该种机器人的高度环境适应性和高性能的任务执行力。使其非常适合应用于搜救工作或者是空间探测等3高度不可预知的复杂环境中。近年来，多功能模块化智能机器人的研发也得到了国内外的重视。在国外，有很多科研机构开展了对该新型机器人的研究，如日本的名古屋大学，东京工业大学，美国的南加州大学，卡内基梅隆大学，以及日本产业技术综合研究所(AIST)等等。最为典型的多功能模块化智能机器人当属日本产业技术综合研究所研发的模块变形者“M-TRAN”，目前已经开发出多代衍生产品。M-TRAN由不同功能的模块组成，而每个模块同时又具备自己的执行机构，即电机作动器，这使得每个模块都具备自主运动的能力。M-TRAN可以自己变形，并建立了模块之间的通信，可以像蛇一样通过狭小空间，而且能够跨越障碍。同时，该机器人具备自主结构变形和自修理功能，大大提高了工作的容错性。即使其中有模块出现故障，其他部分也可以完成更换受损模块或者重新变形重组，来解决问题并保持自身功能，从而保障了工作的正常进行。5.2国内研究背景及现状多功能模块化智能机器人由多个模块结构组成，可以自主改变自身结构，同时每个模块又具备不同的功能特性，既可以适应周围环境，又可以执行复杂环境下的特定工作任务。该种机器人的高度环境适应性和高性能的任务执行力,其非常适合应用于搜救工作或者是空间探测等高度不可预知的复杂环境中。近年来，多功能模块化智能机器人的研发也得到了国内的重视。三、查新点与查新要求查新点：1、基于移动平台的机械臂控制技术。2、有限集语音指令。3、远程遥控操控机器人技术。4、摄像头图像分析技术。查新要求：通过查新，证明上述新颖点国内外有无相同或类似的文章记载。四、中英文检索词中文检索词英文检索词单片机SCM机器人robot4模块化modularization多功能multi-function智能intelligent生活lifestyle原理theory运动sportArduinoarduino五、文献检索范围及检索策略中文数据库1、中国学术期刊网络出版总库（知网）2015——2018.92、数字化期刊全文数据库（万方）2015——2018.93、中国优秀硕士学位论文全文数据库（知网）2015——2018.94、中国博士学位论文全文数据库（知网）2015——2018.95、中国学位论文全文数据库（万方）2015——2018.96、中国学位论文文摘数据库（万方）2015——2018.97、中国学术会议论文全文数据库（万方）2015——2018.98、中国学术会议论文文摘数据库（万方）2015——2018.99、中国重要会议论文全文数据库（知网）2015——2018.910、中国科技成果数据库（万方）2015——2018.911、中国科技论文在线2015——2018.912、中国学术会议在线2015——2018.9外文数据库AcademicSearchElite2015——2018.9AcademicSearchPremier2015——2018.9BusinessSourceElite2015——2018.95NewspaperSource2015——2018.9MasterFILEPremier2015——2018.9NewspaperSource2015——2018.9检索策略检索式1:中文检索式：单片机+机器人外文检索式：SCM+robot检索式1:中文检索式：模块化+机器人外文检索式：modularization+robot检索式1:中文检索式：多功能+机器人外文检索式：multi-function+robot检索式1:中文检索式：多功能+模块化外文检索式：multi-function+modularization检索式1:中文检索式：Arduino+机器人外文检索式：Arduino+robot检索式1:中文检索式：生活+机器人外文检索式：life+robot六、检索结果及查新结论一、依据上述文献检索范围和检索式，公检索出相关文献20篇，其中密切相关文献10篇：1、【篇名】基于SPCE061A单片机的家居智能机器人设计【作者】翟娜【出处】河北工业大学【摘要】机器人技术是20世纪最伟大的发明之一，微软之父比尔•盖茨曾表示机器人产业目前所处的形势就好比30年前的电脑，伴随着机器人技术的高速发展，将来它会像计算机一样改变人们的生活。家居服务型机器人是第三代智能机器人发展的典型代表。本课题在对国内外服务型机器人的现状及发展趋势研究之后，设计提出了一款低成本、多功能、易维护、集家居服务和娱乐功能于一身的智能家居机器人，并完成了其控制系统的软硬件研究与开发工作。2、【篇名】基于单片机的多功能智能机器人设计6【作者】张亚东葛锁良【作者单位】合肥工业大学电气与自动化工程学院【出处】通信技术【摘要】主要介绍了一种具有娱乐功能和安防功能的智能机器人的设计方案,该方案以英飞凌16位单片机XE162FN为核心,并且通过蓝牙以及全球移动通信系统(GSM,GlobalSystemforMobileCommunications)方式实现无线通讯,包含娱乐和安防两大主要功能.娱乐方面可以实现机器人多方式遥控、智能跟随、移动中避障、彩灯随拍手频率闪烁、音乐播放等功能；安防方面可以实现检测家中煤气泄露或者火灾发生时的烟雾,并发出本地声光报警以及通过GSM网络发送报警短信给指定手机号码的功能.3、【篇名】基于M68HC11单片机的智能机器人【作者】李玉霞李丽李宏穆【作者单位】成都理工大学,应用核技术与自动化学院【出处】四川师范大学学报(自然科学版)【摘要】结合应用实例,介绍了以M68HC11单片机作为控制核心的智能机器人的基本组成原理和电路设计,并给出了系统硬件设计电路图、基本程序结构和智能行为控制的程序实例.该智能机器人在实际使用中取得了良好的运行效果,在教学领域具有广泛的应用前景.4、【篇名】基于单片机的智能机器人设计与实现【作者】聂茹李国豪【作者单位】成都理工大学,应用核技术与自动化学院【出处】华南理工大学广州学院电子信息工程学院【摘要】设计采用STC89C52单片机为控制核心，红外避障模块、声控模块、光电寻迹、电机驱动及语音播报模块等功能模块设计智能机器人。采用模块化设计方案，实现智能小车的自动循迹和避障功能。小车可以自动循迹在设计好的线路上行走，在遇到障碍物时可以自行停止并可以实现反向运行，可以利用声音控制小车的启停。整个系统小巧紧凑，控制准确，性价比高。5、【篇名】针对多功能模块化智能机器人的科学研究【作者】贺文【作者单位】泸州天立学校,四川泸州【摘要】机器人作为典型的自动化智能产品,在近几年备受关注.针对不同的应用环境,不同种类的机器人得到研发并被投入到复杂或危险的工作任务中去.为打破通用性和成本等因素的制约,进一步提高环境适应性和任务执行力,一种新型的多功能模块化智能机器人得到了国内外很多研发团队的青睐.本文将立足于该现状,针对多功能模块化智能机器人展开科学研究.6、【篇名】TWI总线模块化设计在智能机器人中的应用7【作者】顾星辰胡仁杰马智勇【作者单位】东南大学电气工程学院【出处】单片机与嵌入式系统应用【摘要】利用AVR单片机的TWI(Two-WireSerialInterface)总线构建了智能机器人系统的模块化构架.利用TWI总线实现了主控模块与扩展模块之间的双向多字节通信,介绍了软件编程方法,可以将机器人各传感器模块采集到的数据实时发送至主控制器进行处理.有效提高了程序的运行效率,使得智能机器人整体架构灵活、调试方便、扩展性强.7、【篇名】智能机器人的模块化设计【作者】刘俊梅王莉王海梅魏源郑佳佳【作者单位】阜阳师范学院数学与统计学院【出处】科技展望【摘要】随着科学技术的发展,信息化时代的到来,智能机器人在人们的生活中扮演着越来越重要的角色.近年来,迅速发展的机器人技术和产品,以及在学生中流行的机器人竞技比赛,又使人们与机器人的距离更近了一步.人们对于机器人方面的探索展现出了前所未有的激情,功能多样的机器人在人们生产和生活中越来越具有不可或缺的作用.其中模块化机器人更直接明了的展现了其功能多样的特点.8、【篇名】模块化智能机器人平台研究【作者】郭巍【作者单位】东南大学【摘要】智能机器人是机器人技术领域中的一个重要分支，跨计算机、自动控制、机械、电子等多个学科。智能机器人作为信息技术发展的前沿领域，是一门具有高度综合性、前瞻未来性、创新实践性的学科，蕴含着极其丰富的教育资源。论文研究的模块化智能机器人平台就是一种可应用于教育领域的智能机器人。论文的主要工作是完成了模块化智能机器人平台的研究与设计。论文从智能机器人的模块化和扩展性等方面考虑，提出了基于FPGA逻辑扩展和总线相结合的接口扩展方案。一方面，使用FPGA进行逻辑接口扩展提高了增强系统的可扩展性，并可进行初步的数据处理；另一方面，采用I2C和SPI总线作为扩展总线，提高了总线通信的效率和速度，可对新增模块进行快速扩展。本文采用模块化的设计方法，完成了智能车系统的硬件设计。通过系统分析，将整个系统分为5大模块，包括核心控制模块、电源模块、电机控制模块、传感器测量模块、无线传感器网络模块。本文使用ARM9S3C2410和FPGA相结合做为主控制系统模块，详细分析了主控制模块、超声波测距模块和无线传感器网络模块的设计方法。并完成了FPGA模块和电机控制模块相应Linux驱动程序。针对移动机器人的无线通信，以MSP430F169微控制器和CC2420射频无线通信芯片为基础进行了无线传感器网络节点的硬件开发。完成了8IEEE802．15．4协议相应的物理层和MAC层数据定义和软件实现，并进行了数据传输和组网验证。设计了基于航向角和里程计的节点定位方法和基于RSSI测距的三角定位法。针对智能机器人的测距和壁障，本文设计了超声波测距模块，并对多超声波信息融合技术进行了研究。最后，对所取得的结论和成果进行了概括和总结，提出了本课题在未来的发展趋势和下一步研究方向。9、【篇名】基于单片机智能机器人的设计【作者】刘天钊【作者单位】山东省人民防空办公室【出处】科技信息【摘要】本文设计了一种简易智能机器人,该智能机器人是以小车为平台,以STC89C52单片机为核心控制