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实验二巷道堆跺机原理及运动特性实验2目录一、实验目的二、实验设备三、立体仓库简介四、巷道堆垛机组成部分五、巷道堆垛机结构图六、巷道堆垛机结构简图七、堆垛机工作原理八、实验步骤九、实验注意事项十、实验报告要求3一、实验目的1、熟悉并掌握立体仓库的总体布局。2、分析立体仓库结构。3、了解立体仓库中各装置结构及作用。4、了解巷道堆垛机的结构和工作原理。重点实验内容4二、实验设备沈阳新松机器人有限公司自动化立体仓库5三、立体仓库简介七大组成部分:高层货架。用于存储货物的钢结构货架，目前主要有焊接式货架和组合式货架两种基本形式。托盘(货箱)。用于承载货物的器具，亦称为工位器具。巷道堆垛机。用于自动存取货物的设备，按结构形式分为单立柱和双立柱两种基本形式，按服务方式分为直道、弯道和转移车三种基本形式。输送机系统。该系统为自动化仓库的主要外围设备，用于将货物运送到堆垛机或从堆垛机上将货物移走。输送机品种很多，常见的有辊道输送机、链条输送机、升降台、分配车、提升机及带式输送机等。6七大组成部分:ACV(自动导向小车)系统。根据其导向方式分为感应式导向小车和激光导向小车。自动控制系统。用于驱动自动化仓库里的各种设备，当前的控制模式发展是以采用现场总线方式为主。库存信息管理系统。此系统亦称为中央计算机管理系统，是全自动自动化仓库系统的核心。目前典型的自动化仓库系统均是采用大型的数据库系统，如ORACLE,SYBASE等，构筑典型的客户机/服务器体系，并可以与其他系统，如ERP系统等联网或集成。三、立体仓库简介7巷道堆垛机主要由金属结构、载货台，水平运行机构、起升机构、货叉伸缩机构、水平及起升导向轮机构、安全保护装置和电气装置等部件组成。四、巷道堆垛机组成部分8五、巷道堆垛机结构图9上横梁立柱下横梁六、巷道堆垛机结构简图载货台电机货叉主动轮从动轮控制柜分别点击“卷筒”、“下横梁”、“货叉”、“载货台”，则会看到各部分装置的结构图。动滑轮装置电机卷筒10（一）金属结构金属结构主要是由上横梁、立柱、下横梁等组成。◇上横梁主要是由矩形管与钢板焊接而成。◇立柱由矩形管与钢板焊接而成，采用优质方钢作为起升导轨。◇下横梁主要是由矩形管与法兰焊接而成。上横梁立柱下横梁11（二）载货台结构及工作原理载货台主要由上下导轮、侧导轮、垂直框架、平框架等组成；载货台由起升机构通过载货台上的滑轮装置带动，依靠起升导向轮装置沿着立柱侧导轨升降。12（三）水平运动机构13被动轮内装有调心轴承组，具有自动调整车轮平行度的作用，同时车轮轴通过带孔偏心法兰依靠螺栓固定到下横梁端头两侧板上，通过带孔偏心法兰可调整被动车轮轮心对运行轨道轨面的距离，从而调整立柱对运动轨道的垂直度。（三）水平运动机构工作原理14（四）起升机构15起升机构用于驱动载货台做升降运动。起升电机减速机构通过支架用高强度螺栓固定在立柱侧壁上，减速器输出轴上装有悬臂式钢质卷筒，钢丝绳由卷筒引出，经过上横梁上的定滑轮改变方向后，再经过载货台上的动滑轮向上固定在立柱侧壁上。（四）起升机构工作原理16（五）货叉伸缩机构货叉伸缩机构是垛机存取货物的执行机构，装设在载货台上。17本机构采用三级直线差动式伸缩货叉，由伸缩货叉（上）、伸缩货叉（中）、固定货叉及导向轮等组成。固定货叉安装在载货台上，固定货叉（3）、伸缩货叉（4）、（5）之间由链轮链条进行连接。电机减速机齿轮（2）驱动齿条（7）带动伸缩货叉（4），在由链条（6）通过伸缩货叉（4）带动伸缩货叉（5），这样当伸缩货叉（4）从固定货叉中点向左或向右伸缩时，又带动伸缩货叉（5）以两倍的速度进行伸缩。（五）货叉伸缩机构工作原理18起升导向轮装置由钢质滚轮、特制轴承及偏心轴组成，是将载货台上载荷传递给立柱，并沿立柱上下运行的导向受力机构，滚轮能承受较大的挤压接触应力，可通过偏心轮轴调整滚轮与起升导轨之间的间隙，保证载货台沿着起升导轨正常运行。（六）起升导向轮装置结构及作用19（七）断绳保护装置结构及工作原理断绳保护装置安装在载货台两侧的吊框内，其结构原理如图所示。当钢丝绳意外破断时，上拉力为零，卡臂在拉力簧作用下复位，外伸部变长，卡在立柱的卡块上，防止了载货台下滑，从而保护了货物及设备不被摔坏。电器方面，在巷道的两端都安装行程开关，堆垛机发出到位的信号，假如该开关未能正确动作，限位开关切断总电源；机械方面，两端安装有机械挡块，防止堆垛机冲出巷道。20七、堆垛机工作原理本系统由行走电机通过驱动轴带动车轮在下导轨上做水平行走，由提升电机通过链条带动载货台做垂直升降运动，由载货台上的货叉做伸缩运动。通过上述三维运动可将指定货位的货物取出或将货物送入指定货位。行走认址器用于控制堆垛机水平行走位置；提升认址器用于控制载货台升降位置。通过认址器和光电识别，以及无线通讯信号的转化，实现计算机控制。亦可实现机上控制盘的手动和半自动控制。21八、实验步骤1、复习有关立体仓库的结构与工作原理；2、利用堆垛机控制面板把集装箱或托盘从高层货架上取出，送至出库口；3、利用输送机控制柜上的操纵按钮把集装箱或托盘从出库口输送至端口；4、按照同样的方式完成集装箱或托盘的入库任务；5、编写出实验报告。22九、实验注意事项1、实验观察过程中不要过于靠近堆垛机，以免堆垛机急速运行时碰伤。2、注意不要碰触输送机及立体仓库的各类传感器，以免影响系统正常工作。23十、实验报告要求1、简述堆垛机结构。2、简述堆垛机工作原理。24机械电子工程实验室THEEND