运动控制系统课程设计报告材料

实用标准文案大全《运动控制系统》课程设计报告时间2014.10_学院自动化_专业班级自1103_姓名曹俊博__学号41151093指导教师潘月斗___成绩_______实用标准文案大全摘要本课程设计从直流电动机原理入手，建立V-M双闭环直流调速系统，设计双闭环直流调速系统的ACR和ASR结构，其中主回路采用晶闸管三相桥式全控整流电路供电，触发器采用KJ004触发电路，系统无静差；符合电流超调量σi≤5%；空载启动到额定转速超调量σn≤10%。并详细分析系统各部分原理及其静态和动态性能，且利用Simulink对系统进行各种参数给定下的仿真。关键词：双闭环；直流调速；无静差；仿真AbstractThiscourseisdesignedfromDCmotor,establishtheprinciplesofV-MdoubleclosedloopDCspeedcontrolsystemdesign,thedoubleclosedloopdcspeedcontrolsystemandthestructure,includingACRASRthemainloopthyristorthree-phasebridgetypeallcontrolthepowersupplyandtriggertherectifiercircuitKJ004triggercircuit,thesystemwithoutthestaticpoor;AccordwithcurrentovershootssigmaI5%orless;No-loadstarttotheratedspeedovershootsigman10%orless.Anddetailedanalysisofthesystemprincipleandthestaticanddynamicperformance,andthesystemofsimulinktovariousparameterssetsimulation.KeyWords：doubleclosedloop；DCspeedcontrolsystem；withoutthestaticpoor；simulation实用标准文案大全目录摘要..............................................................1Abstract..............................................................1引言..............................................................11实验内容............................................................32实验设备............................................................33实验设计原理........................................................33.1V-M系统原理...................................................33.2三相桥式整流电路...............................................33.3保护电路部分...................................................43.4直流电源电路...................................................53.5VT触发电路....................................................63.6ASR控制电路...................................................63.7ACR控制电路...................................................83.7电流检测电路...................................................93.7转速检测电路..................................................104系统工作原理.......................................................105调节器参数的计算过程...............................................115.1参数以及设计要求..............................................115.2相关参数计算..................................................125.3电流环设计....................................................125.4转速环设计....................................................15实用标准文案大全6Matlab仿真.........................................................196.1启动过程仿真..................................................197心得体会……………………………………………………………………………..19参考文献..........................................................21附录................................................................221主电路原理图.......................................................222仿真模型图.........................................................223启动波形图.........................................................23实用标准文案大全引言《运动控制系统》课程设计需综合运用所学知识针对一个较为具体的控制对象或过程进行系统设计、硬件选型。通过课程设计，可以对理论知识融会贯通，培养同学们的系统设计能力，使同学们达到以下能力训练：（1）调查研究、分析问题的能力；（2）使用设计手册、技术规范的能力；（3）查阅文献的能力；（4）制定设计方案的能力；（5）计算机应用的能力；（6）设计计算和绘图的能力；（7）语言文字表达的能力。本次设计的内容的具体内容是主电路及其保护电路设计，转速、电流调节器及其限幅电路的设计。实用标准文案大全实用标准文案大全双闭环V-M调速系统中主电路电流调节器及转速调节器的设计1实验内容（1）主回路及其保护系统的设计；（2）转速、电流调节器及其限幅电路的设计；2实验设备1、装有matlab的PC机一台3实验设计原理3.1V-M系统原理V-M系统的系统原理图如下。图中VT是进闸管整流电路，为直流电机提供可控直流电源，GT是晶闸管整流电路的控制器，称为调节触发装置（简称触发器）。通过调节触发装置GT的控制电压Uc来移动脉冲的相位，即可改变平均整流电压Ud，从而实现平滑调速。晶闸管-电动机调速系统（V-M系统）主电路原理图如图3-1。图3-1晶闸管-电动机调速系统（V-M系统）主电路原理图3.2三相桥式整流电路三相整流电路是电机的可控供电电源。三相桥式全控整流电路必须有两只晶闸管同时导通才能构成电流回路，其中一只在共阴组，另外一只在共阳组，而且这两只导通的管子不在同一相内。因此，负载电压是两相电压之差，即线电压，一个周实用标准文案大全期内有六次脉动，它为线电压的包络线。晶闸管在一个周期内导通120°，关断240°，管子换流只在本组内进行，每隔120°换流一次。出发脉冲需宽脉冲或双窄脉冲，共阴极组及共阳极组内各管脉冲相位差为120°，接在同一相的不同管子脉冲相位差为180°。晶闸管按顺序轮流导通，相邻顺序管子脉冲相位差为60°，即每隔60°换流一次。晶闸管承受的最大反向电压为变压器二次侧线电压的电压峰值。图3-2晶闸管-电动机调速系统（V-M系统）主电路原理图3.3保护电路部分选用用储能元件吸收生产过电压的能量的保护。使用RC吸收电路，这种保护可以把变压器绕组中释放出的电磁能量转化为电容器的电场能量储存起来。由于电容两端电压不能突变，所以能有效抑制过电压，串联电阻消耗部分产生过电压的能量，并抑制LC回路的震动。晶闸管对过电压很敏感，当正向电压超过其断态重复峰值值电压一定值时，就会误导通，引发电路故障；当外加的反向电压超过其反向重复峰值电压一定值时，晶闸管将会立即损坏。因此，必须研究过电压的产生原因及抑制过电压的方法。过电压产生的原因主要是供给的电压功率或系统的储能发生了激烈的变化，使得系统来不及转换，或者系统中原来积聚的电磁能量不能及时消散而造成的。本设计采用如图3-3阻容吸收回路来抑制过电压。图3-3阻容保护电路由于本系统是不可逆控制系统，电机不能反转。可以设想，如果系统突然断电，实用标准文案大全电机的电流突然下降。感应电动势为：𝐔=𝒅𝒊𝒅𝒕晶闸管开关的时间是毫秒级的，所以dt非常小，U非常大。也就是说，给电机供电的电源突然断开后，电机将产生很大的反电动势。这个电动势对晶闸管是次冲击，在反复的冲击下，晶闸管会被击穿而不受控制，造成整个电路瘫痪。因此为了防止这个电压突然加在晶闸管上，所以在电机两端可以并联一个RC电路，R用来消耗电路中的电能，防止RLC振荡，C用来缓冲电机两端的电压，防止电压突变。图3-4电机两端RC保护电路除此之外，主电路中还应该设计保险，当系统出现异常之后，能立即断电保护主电路。3.4直流电源电路由于运放和触发电路中的器件均需要使用直流电源，所以电路中包含直流电源部分。直流电源需要先经过整流，滤波，稳压最后得到+15V和-15V的电源。整流桥使用的是桥式整流电路，滤波电路使用的是大容量电解电容。稳压使用的是78系列的线性稳压芯片7815和7915芯片。实用标准文案大全图3-5整流稳压电路3.5VT触发电路晶闸管是半控器件，导通需要触发脉冲。触发脉冲可以使用模拟电路搭建，但是稳定性不可靠，因此实际电路中多使用集成电路。由于VM系统正在被PWM系统替代，网上的这方面的资料匮乏，所以这里使用一个虚拟的触发脉冲产生器件。实际中，产生的脉冲不是单窄脉冲还是双脉冲或者单宽脉冲。这样可以保证导通的晶闸管均有脉冲。图3-6VT脉冲触发电路3.6ASR控制电路转速调节器ASR调节转速，用电流调节器ACR调节电流。ASR与ACR之间实现实用标准文案大全串级连接，即以ASR的输出电压Ui作为电流调节器的电流给定信号，再用ACR的输出电压Uc作为晶闸管触发电路的移相控制电压。从闭环反馈的结构上看，转速环在外面为外环，电流环在里面为内环。为了获得良好的静。动态性能，转速和电流两个调节器都采用具有输入、输出限幅电路的PI调节器，且转速与电流都采用负反馈闭环。ASR是转速调节器，一般为了有较高的精度，使用PI调节器。PI调节器的传递函数为：(1)()nnASRnKsWssASR的加入使外环转速环成为II型系统环节，所以可对负载变化产生的扰动起主要抗扰作用，且由于ASR作为ACR的输入，使得转速n很快地跟随给定电压变化，稳态时可减小转速误差。通常，调节器输出的限幅方法有三种，一种是采用二极管钳位的外限幅电路，一种是采用二极管钳位的负反馈内限幅