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******考试时间：90分钟题目一二三四五总分分数1515201535100得分阅卷人一、填空题（每空1分，共15分）1.工业机器人是集、、、软件控制等先进制造技术于一体的新一代工业生产设备。2.ABB工业机器人信号判断指令是。3.工业机器人控制系统主要包括、、_________等。4.一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的和机器人的_________来分类。5.工业机器人应用技术已成为第______次工业革命的代表性技术之一。6.我国工业机器人产业起步于20世纪________年代初期。7.ABB机器人工具坐标的表达式是________。8.使机械臂沿直线移动的指令是_______。9.ABB工业机器人的变量声明是________。10.目前市场上应用最多的为_________轴机器人。二、判断题(每题1分，共15分)答题区：123456789101112131415（）1.工业机器人是集模块化、柔性化、智能化、软件控制等先进制造技术于一体的新一代工业生产设备。（）2.工业机器人本体包括机器人抓手、机器人关节臂、机器人底座、机器人控制柜和机器人行走轴等。（）3.通常工业机器人主要由工业机器人本体、驱动系统和控制系统三部分组成。（）4.工业机器人计算机离线编程是指通过计算机安装机器人离线编程软件，在计算机上进行编程、查错、试运行。（）5.在操作工业机器人时，操作员应严格按照工业机器人操作规程进行操作，因为工业机器人本身运动速度快，不可预测性较大，因此在操作之前一定要确认周围环境是否安全。1******（）6.一般工业机器人示教器上的使能器按钮分为两档，在手动模式下按下第一档，机器人会处于防护装置停止状态，按下第二档后，机器人才将处于伺服电机开启状态。（）7.使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。当发生危险时，人会本能地将该按钮松开或握紧，则机器人会马上停下来，保证安全。（）8.工业机器人是典型的机电一体化产品，但其使用难度较小，操作者应无需具有机、电、液、气等专业知识。（）9.ABB工业机器人在空间中进行运动主要有四种方式，关节运动、线性运动、圆周运动和绝对位置运动。（）10.ABB工业机器人的编程软件是Robotguide。（）11.分水滤气器属于二次过滤器，具有较强的滤灰能力。（）12.气动三联件是由油雾器、气压表、减压阀构成的。（）13.电气安装接线图与原理图不同，接线图中同一电器的不同部分须画在一起。（）14.绘制电气原理图时，电器应是未通电时的状态。（）15.电气系统图表示了电气元件的连接关系和接线方式。三、选择题（每题2分，共20分）答题区：1234567891011.工业机器人应用技术已成为第（）次工业革命的代表性技术之一。A.一B.二C.三D.四12.我国工业机器人产业起步于20世纪（）年代初期。A.60B.70C.80D.9013.使机械臂沿圆周移动的指令是（）。A.MoveJB.MoveLC.MoveCD.MoveAbsJ14.使机械臂沿直线移动的指令是（）。A.MoveJB.MoveLC.MoveCD.MoveAbsJ15.以下哪个是ABB工业机器人的变量声明是（）。A.VARB.PERSC.CONSTD.DIM16.以下哪个是ABB工业机器人的编程软件（）。A.RTToolBox2B.RobotmasterC.RobotStudioD.Robotguide17.ABB工业机器人在手动限速状态下，所有运动速度被限速在（）。A.100mm/sB.150mm/sC.200mm/sD.250mm/s18.MoveLOffs(p4,12,-12,30),v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;中V10002******表示（）。A.速度1000mm/sB.速度1000mm/minC.速度1000cm/sD.速度1000m/s19.MoveLP0,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;中tool0表示（）。A.世界坐标B.基坐标C.工具坐标D.工件坐标20.MoveLP0,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;中wobj0表示（）。A.世界坐标B.基坐标C.工具坐标D.工件坐标四、问答题（每题5分，共15分）1、ABB工业机器人手动操作运动一共有三种模式分别是？2、ABB机器人示教器有哪几部分组成？3、ABB新型第四代机器人家族成员IRB120，最高承重能力为多少KG？其质量为多少KG？五、程序编写题（共35分）请按照如下要求，设计可运行的机器人程序。要求：1、按下机器人操作台上的启动按钮（di2），机器人开始将产品从半径为100mm的半圆起点A处沿半圆轨迹搬运到终点B处,轨迹如下图所示；3******2、每个周期搬10件产品，用参数C1计数；3、当搬运10产品即C1=10后，计数指示灯（do1）变亮，10秒后指示灯灭。4、最后机器人返回工作原点p_home。2018-2019第一学期工业机器人A卷答案4******一、填空题1、精密化、柔性化、智能化。2、WaitDI。3、机器人示教盒、机器人操作系统、机器人I/O。4、结构、用途。5、三。6、70。7、tool。8、MoveL。9、VAR。10、六。二、判断题1、××√√√。6、×√×××。11、√×√√×。三、选择题1、CBCB。A6、CDACD四、问答题1、单轴运动、线性运动和重定位运动。2、（1）连接电缆。（2）触摸屏。（3）急停按钮。（4）手动操作摇杆。（5）数据备份用USB接口。（6）使能器按钮。（7）触摸屏用笔。（8）示教器复位按钮。3、最高承重能力为3KG,其质量为25KG。五、编程题5******略6