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1考试时间：90分钟一、填空题（每空1分，共15分）1.工业机器人可通过___________和___________两种方式控制机器人按照预想的路径进行工作。2.ABB工业机器人在手动限速状态下，所有运动速度被限速在_____mm/s。3.工业机器人控制系统主要包括、、_________等。4.一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的和机器人的_________来分类。5.工业机器人应用技术已成为第______次工业革命的代表性技术之一。6.我国工业机器人产业起步于20世纪________年代初期。7.ABB机器人工具坐标的表达式是________。8.使机械臂沿直线移动的指令是_______。9.机器人执行完程序语句MoveLoffs（P10,15,25,50）……后，P10的位置偏移了X方向_________Y方向________Z方向_______。二、判断题(每题1分，共15分)答题区：123456789101112131415（）1.一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的结构和机器人的用途来分类。（）2.目前市场上应用最多的为6轴机器人。（）3.参数IP54表示工业机器人的重复定位精度。（）4.参数IRB1600-6/1.2表示工业机器人的型号。（）5.到达距离是指机器人每个关节在正常工作情况下系统设定的最大旋转角度。（）6.承载能力是指机器人执行末端在正常工作情况下所能承受的最大的负载能力。（）7.除调试人员以外的所有人员与机器人工作半径保持0.5m以上的距离。题目一二三四五总分分数1515201535100得分阅卷人2（）8.示教手动编程可以通过模拟仿真软件再现机器人运动过程。（）9.使机械臂沿直线移动的指令是MoveAbsJ。（）10.VAR是ABB工业机器人的变量声明。（）11.ABB工业机器人的编程软件是Robotguide。（）12.工具坐标的表达式是wobj。（）13.ABB工业机器人信号判断指令是WaitUntil。（）14.重复执行判断指令是FOR。（）15.PLC的元件是软元件，其触点可无限次使用。三、选择题（每题2分，共20分）答题区：123456789101.参数6Kg表示工业机器人的（）。A.型号B.承载能力C.自由度D.运动范围2.（）是指机器人执行末端在正常工作情况下所能承受的最大的负载能力。A.承载能力B.运动范围C.到达距离D.重复定位精度3.（）是指机器人每个关节在正常工作情况下系统设定的最大旋转角度。A.承载能力B.运动范围C.到达距离D.重复定位精度4.（）是指机器人在立体空间中所能达到的半径。A.承载能力B.运动范围C.到达距离D.重复定位精度5.（）是指机器人在做20000次以上重复动作时，与初始位置之间的最大偏差。A.承载能力B.运动范围C.到达距离D.重复定位精度6.重复定位精度是指机器人在做（）次以上重复动作时，与初始位置之间的最大偏差。A.2000B.20000C.1000D.100007.以下哪个是数字输入信号判断指令（）。A.WaitDIB.WatDOC.WaitAID.WaitDO8.电气控制技术的主要控制思想是（）。A.实现弱电对强电的控制。B.实现强电对弱电的控制。C.实现PLC对继电控制电路的控制。D.实现继电控制电路对PLC的控制。9.继电控制系统的主要缺点是（）。A.开发周期长。B.成本高。C.不能进行模拟量处理。D.采用固定接线，灵活性差。310.下列对过电流继电器、欠电流继电器的叙述错误的是（）。A.过电流继电器线圈与负载串联，感应电流信号。B.欠电流继电器线圈与负载并联，感应电流信号。C.过电流继电器正常工作时处于释放状态，常用其常闭触点对电路进行控制。D.欠电流继电器正常工作时处于释放状态，常用其常闭触点对电路进行控制。四、问答题（每题5分，共15分）1、ABB工业机器人手动操作运动一共有三种模式分别是？2、ABB机器人示教器有哪几部分组成？3、ABB新型第四代机器人家族成员IRB120，最高承重能力为多少KG？其质量为多少KG？五、程序编写题（共35分）请按照如下要求，设计可运行的机器人程序。要求：1、当计数器n1的值为1时机器人的工作轨迹如图1所示，并执行2次；42、当n1的值为2时工作轨迹如图2所示，并执行3次；3、n1为其它值时机器人回工作原点p_home。018-2019第一学期工业机器人A卷答案一、填空题1、示教手动编程、离线计算机编程。2、250。3、机器人示教盒、机器人操作系统、机器人I/O。4、结构、用途。5、三。6、70。7、tool。8、MoveL。9、15、25、50。二、判断题1、√√×√×。6、√×××√。11、××√√√。三、选择题51、BABCD。6、BAADD四、问答题1、单轴运动、线性运动和重定位运动。2、（1）连接电缆。（2）触摸屏。（3）急停按钮。（4）手动操作摇杆。（5）数据备份用USB接口。（6）使能器按钮。（7）触摸屏用笔。（8）示教器复位按钮。3、最高承重能力为3KG,其质量为25KG。五、编程题略