工业机器人现场编程重修练习A卷

第1页共6页《工业机器人现场编程》重修练习A卷一．填空题1.工业机器人主要有机械结构、感知系统、驱动装置、控制系统等组成。2.工业机器人的末端执行器主要有吸盘式、夹爪式、气囊式等类型。3.工业机器人的驱动形式包括电驱动、液压驱动、和气压驱动。4.abb工业机器人的示教器只能用触摸笔和手指进行操作。5.机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MOVEJ），线性运动（MOVEL），圆弧运动（MOVEC）和绝对位置运动（MOVEABSJ）。6.实操采用的机器人型号是IRB-120型ABB工业机器人。7.abb工业机器人的手动操纵时运动模式包括单轴运动、线性运动、和重定位三种方式。二．判断题1.工业机器人调姿态时主要使用手动线性的运动模式。（×）2.用六点法设置工具坐标系时第4个点需要工具垂直于参考点。（√）3.工件坐标的设置只需要三个点就可以了。（√）4.在编写程序时需要选择合适的工具坐标和工件坐标。（√）5.在手动操作时会出现某关节到达极限位置的情况。（√）6.在需要对机器人位置进行微调的时候可以采用增量模式。（√）7.使用对准功能可以很快的将工具调整到和某坐标系垂直的姿态。（√）8.在操作机器人的时候机器人的本体是不会相互碰撞的。（√）9.通过调整机器人各关节的姿态可以扩大机器人的工作范围。（×）10.Abb机器人六轴法兰盘的工具数据tool0是不允许改变的。（√）第2页共6页三．选择题1．以下哪个不是机器人示教器上的组件(D)（A）触摸屏（B）摇杆（C）快捷按键（D）启动按钮2．在RS软件中要实现手动线性操作下面哪个步骤是必须的(B)（A）打开虚拟示教器（B）建立机器人系统（C）建立工件模块（D）建立工具某块3．工具数据设置精度不高可能的原因是以下(C)（A）工具重量设置错误（B）工具重心设置错误（C）工具坐标设置方法选择错误（D）工具尺寸设置错误4．工具数据设置的方法是(B)（A）三点法（B）六点法（C）右手定则（D）左手定则5．以下哪个不是ABB机器人的坐标系(C)（A）工件坐标（B）工具坐标（C）用户坐标（D）基坐标6．以下哪个点在设置工件坐标系时不需要设置(C)（A）X1（B）X2（C）Y1（D）Y27．ABB机器人示教器快捷键不包括(C)（A）动作模式切换（B）轴切换（C）坐标切换（D）增量模式切换8．机器人常用控制器不包括(D)（A）单片机（B）PLC（C）工控计算机（D）PC第3页共6页9．ABB机器人程序中代表速度的参数是(C)（A）movej（B）v100（C）Z10（D）tool010．ABB机器人中的程序是以以下哪种方式存在(A)（A）程序模块（B）例行程序（C）程序指令（D）程序指针11．工业机器人运动自由度数，一般(C)（A）小于等于2个（B）小于等于4个（C）小于等于6个（D）大于6个12．步行机器人的行走机构多为(C)（A）滚轮（B）履带（D）连杆机构（D）齿轮机构13．ABB机器人编程运行时(B)（A）需要注意程序指针的位置（B）要在自动模式下进行（C）需要建立例行程序（D）需要建立程序模块14．ABB机器人线性操作时(B)（A）可以使用对准功能（B）可以自动运行（B）可以控制方向（D）可以控制速度15．机器人的工具数据不包括(D)（A）工具坐标系（B）工具重量（C）工具重心（D）工具形状16．机器人的建模功能中不能设置模型的(A)（A）重量（B）形状（C）位置（D）颜色17．机器人示教器的语言变换必须要在(A)模式下进行。（A）手动（B）自动第4页共6页（C）线性（D）编程18．在仿真运行时过程中不能实现的是(A)（A）路径规划（B）手动操作（C）程序编写（D）自动运行19．在机器人搬运任务中当靠近工件时应该采用(B)方式运行。（A）线性（B）增量（C）自动（D）单轴20．MOVEL指令代表的是(A)（A）直线插补（B）圆弧插补（C）关节插补（D）绝对坐标插补四．简答题1.什么是机器人的末端执行器。工业机器人的末端执行器是机器人与工件、工具等直接接触并进行作业的装置，是机器人的关键部件之一。2.当机器人和周围设备发生碰撞后如何处理。立刻停止操作，查看报警信息，根据报警信息操作示教器，仔细观察碰撞的方向，确定远离碰撞位置的方向。然后采用手动线性的模式操作机器人向正确的方向运动，离开碰撞位置。3.简述工业机器人示教器的功能。对工业机器人进行控制的工具。能够实现对工业机器人的手动控制。并能够通过示教器对程序进行编写、管理。通过示教再现模式控制机器人自动运行。第5页共6页4.简述工业机器人的主要工作领域。工业机器人被广泛的应用与工业生产的多个领域。例如：搬运机器人、装配机器人，喷涂机器人，焊接机器人等。5.简述工业机器人工件坐标的作用。对工件进行工件坐标的设置，只需要改变工件坐标系就可以在不同的工件上完成相同的工作任务，不需要改变程序。五、分析题1.请说明工具数据设置的过程和注意要点。使用示教器选择ABB菜单选择手动操纵新建工具数据使用更改值，修改工具的重心和重量参数使用定义，设置工具坐标系方法选用TCPXZ的六点法使用手动关节调节机器人姿态后，利用手动线性靠近参考点前三个点取任意位置，第四点一定要和参考点垂直最后设置X轴和Z轴方向。一定要从参考点出发，设置才准确。设置完毕后可以通过手动重定位方式验证设置精度。2.工业机器人调试程序的过程及注意要点。首先使用手动模式进行调试在示教器中选中需要调试的程序段，进行单步运行，观察机器人动作是否符合要求。在这个过程中需要一直按住使能键，在发现机器人可能发生碰撞等事故时，按停止按钮是机器人停止动作，不能采用释放使能键的方式，第6页共6页在运动过程中直接切断点击电源对电机的损伤很大。在单步运行调试完成以后可以将机器人切换为自动模式，观察机器人的运动状态。由于自动模式机器人速度较快，需要密切关注机器人的状态，随时准备停止程序。最后程序调试完毕以后，要将程序进行备份。3.工业机器人手动操作时无法动作，分析可能的原因和解决方法。检查动作模式应该在手动模式而不是自动模式，通过控制柜切换。检查使能按键的状态，应该处于二档，而不是在一档或者三档。检查是否有报警信息，例如关节到达极限，通道错误，转速计数器数据丢失等。检查是够打开了增量模式，在此模式下机器人运动很慢可能会被误认为不动作。最后可能是机器人硬件问题，连接电缆、电机等问题。4.简述机器人的位置和姿态所需要的自由度。任何处于自由状态的物体的位置和姿态都可以由6个自由度来描述，即沿3个直角坐标的移动和绕着直角坐标的转动。机器人上肢的自由度一般都不超过6个。其中手臂部分有3个自由度确定在空间的位置。手腕部分有1~3个自由度，确定它的姿态。