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Twincat操作方法概略1/21Twincat操作方法（概略）以下简单描述Twincat的操作方法，以供参考。※若需要阅读Twincat的说明书，请在安装twincat后，再安装“InfoSys.exe”，即可参考InformationSystem目录1.准备工作（1）LAN端口的准备（2）通信开始的准备2.从SystemManager进行通信（1）伺服驱动器的认识方法（2）SDO操作（3）PDO操作3.使用TwincatPLCControl起动演示程序进行简单的启停动作1.准备（1）LAN端口的准备①为了让TwinCAT能识别PC的LAN端口，需要在PC的LAN端口安装EtheCAT驱动程序。起动systermmanager后，[Option]→选择（ShowRealTimeEthernetCompatibleDevice）Twincat操作方法概略2/21②打开「InstallationofTwincatRT-EthernetAdapters」窗口EthernetAdapters的一栏表中会列出Compatibledevice或者Incompatibledevice的可使用的LAN端口。选择LAN端口后按Install按钮，LAN端口将移动到Installedandreadytousedevice位置。这说明已经被TwinCAT识别。参考）Compatibledevice：Intel产的LAN芯片，可以保证同期。Incompatibledevice：Intel以外的LAN芯片，不能保证同期。（2）通信开始的准备①I/O-Configuration→（左击）→I/ODevices→（右击）→AppendDevice→（右击）可选择AppendDeviceTwincat操作方法概略3/21②InsertDevice的窗口被打开，选择EtherCAT－EtherCATAdapter（DirectMode）并按OK按钮。③Device1（EtherCAT）被追加，从右侧的画面中选择Adapter栏。然后，按SearchTwincat操作方法概略4/21④DeviceFoundAt窗口打开，选择先前EtherCAT驱动所安装的LAN端口、按OK。⑤出现下图的右面画面的话，通信准备结束。Twincat操作方法概略5/212.从SystemManager通信（1）伺服驱动器的识别方法连接马达,LAN电缆后，将伺服驱动器的控制电源ON----即在CN1的rt供给AC220V电源。（无报警的状态下，显示为1根线。若马达为绝对值编码器，左侧会显示一根横的下线。）※若有数根轴一起操作，在（3）－①项目请按同样的顺序进行设定。关于伺服驱动器的菊链连接方式，以有3台驱动器为例：【PCLAN端口】－【伺服驱动器第1轴CN0】、【伺服驱动器第1轴CN1】－【伺服驱动器第2轴CN0】、【伺服驱动器第2轴CN1】－【伺服驱动器第3轴CN0】，其间以cat5以上的网线进行连接。推荐使用带屏蔽的网线。①右击被追加的Device1（EtherCAT），选择ScanBoxes②进行①的操作后，如下窗口打开，“EhteCATdriversfound.AdddriverstoNC-Configration”窗口显示，请按No。（不需装NCConfigration）Twincat操作方法概略6/21③Drive1被追加。※若有3台驱动器以菊链形式连接，通常后显示Drive1,Drive2,Drive3。各自可以进行操作。（2）SDO操作①从右侧画面选择CoE–Online，按Advanced按钮后AdvancedSettings的窗口打开。从Dictionary画面中选择Online－viaSDOInformation，按OK按钮。Twincat操作方法概略7/21②由SDO可写入或读出的对象显示出来。需写入的时候，点击Index号码，打开SetValueDialog窗口，写入数据后点OK。设定值会反映在驱动器的RAM上。若需读出，设定AutoUpdate后会反复读取。（3）PDO操作①打开ProcessData菜单，按LoadPDOinfofromdevices按钮。由此，可由驱动器读出可以使用的PDO列表。这些成为SyncManager的Outputs向驱动器传送的数据。INPUT成为从驱动器读取的数据。由SyncManager选择OUTPUT或者INPUT，可由PDOAssinment栏进行分配。这里为了示范简单的动作，将OUTPUT的PDOAssignment设定为0ｘ1701、将INPUT的PDOAssignment设定为0ｘ1B01。Twincat操作方法概略8/21②①进行设定PDOAssignment后，下图的右画面中反映出TxPDOmapping及RxPDOmapping，OUTPUT⇒RxPDOmapping,INPUT⇒TxPDOmapping点击Twincat操作方法概略9/21③DC（DistributedClock）的设定设定同期时钟。打开DC菜单、OperationMode设定为“DCforsyncronization”。④按AdvancedSetting按钮。Twincat操作方法概略10/21⑤AdvancedSetting的窗口被打开，SyncUnitCycle设定为“/4”、CycleTime被设定为1000(us)。设定后按OK。⑥选择DistributedClock的AssigntolocaluCTwincat操作方法概略11/21⑦显示AssigntolacaluC的画面、选择LatchUnit0和LatchUnit1并按OK。⑧按下图中蓝色的按钮。如下图显示“ActiveFreeRun？”时，选择是（Y）。Twincat操作方法概略12/21⑨将伺服驱动器的主回路ON（驱动器显示为3根线）打开Online菜单，、从StateMachine选择Op。⑩点击循环送信的ProcessData的RxPDOmapping项目，会显示SetValueDialog的窗口，输入值后按OK按钮。为进行简单的动作，首先设定Maｘtorque为DEC：300（30％）Twincat操作方法概略13/21⑪ModeofOperation设定为DEC：9（循环同期速度模式）。⑫用Controlword进行FSA（FinitStateAutomation）的变更。Controlword设定为DEC：6Twincat操作方法概略14/21⑬用Controlword进行FSA（FinitStateAutomation）的变更。Controlword设定为DEC：15。伺服ON（驱动器显示为绕8字游走）。⑭Targetvelocity设定为DEC：3276800，马达开始运转。对编码器为131072P/R的电机，3276800/131072=25r/s=150rpmTwincat操作方法概略15/21参考）⑮推荐以适当的文件名将设定保存下来。Twincat操作方法概略16/213.使用TwinCATPLCControl，进行简单的程序运转的起动方法①将TwinCAT-PLC文件夹拷贝到本地硬盘中。起动TwinCAT-PLC文件夹中的″SystemManeger.tsm“。Device1（EtherCAT）的Adapter菜单打开、从Search按钮选择PC的LAN端口。（需要已经安装了EtherCAT驱动，请参考【1.準備】的章节）选择选择可以使用的LAN端口。Twincat操作方法概略17/21②点击Ganeratemapping③点击CheckconfigurationTwincat操作方法概略18/21④点击Activateconfiguration⑤出现下图的消息框，按OK。Twincat操作方法概略19/21⑥出现下图的消息框，按OK⑦起动TwinCAT-PLC文件夹内的″SystemManager.pro“从Online菜单进行Login按OK按钮后，显示为绿色。Twincat操作方法概略20/21⑧出现下图的窗口，选择是（Y）⑨按RUN按钮。（停止时按ST按钮。）Twincat操作方法概略21/21⑩程序设定了起动，停止的演示程序，马达运转。以上