华中科技大学移动机器人项目申请书

本课题研究的目的就是通过一系列教学活动，激发学生的学习兴趣，为学生创造和谐的“说”的氛围，为学生积淀“说”的素材，为学生创造“说”的情景和空间局党建工作总体思路是：坚持以习近平新时代中国特色社会主义思想为指导，全面学习宣传贯彻党的十九大、十九届三中全会精神force(youthteams)andCountypartyleaders,aimedatweakeningtheanti-Japaneseforces.ZhuangShaozhenwasremovedfromOfficeandtotheundergroundrevolutionactivitiescarriedoutinthecountry,politicalpartiesweredissolved.ZhejiangcomradesandthuslosingafootholdinWujiangbasispoints.Tomakethemstay,jindapengservedascaptainoftheyoungworkersthroughactivities,makethepoliticalplayer-wiseintotheyouthteam.Saveagroupofthebackboneoftheresistance,andgavetheCommunists...CommanderZhuXi,ledbyDeputyCommanderWangHesong,stationedalongthejunctionofJiangsuxincheng,Wuzhen.ZhuXitroopsKMT-CCPcooperationandanti-Japanesepolicyofsolidarity,hemovedtoJiangsuandZhejiangprovinces.ZhuDepartmenttimesanddayArmyhand-to-handcombatmadevictory,growhasmomentum,standingstrictTomb,andnewChengofappeasementarmygiantHaruBrigadeanyway,receivedadapted;livingTaihuLakeofbinoftwoaevenHunanarmywithofallegiance;JiangsuandZhejiangjunctionareaofWangChunlinDepartmentabout500peoplealsohasdoneaYuZhuXimen;River,andZhejiang,andShanghaiareamanytourmiscellaneousforcesalsoattractedattachedreturn,plusmanylocalyouthhavejoinedforces,ZhuXistrengthbigincreased,fromoriginalmorethan200morepeoplequicklydevelopmenttomorethan4,000morethanpeople,openedhasatoWuzhenforCenter,includingstrictTomb,andShuanglin,practicingguerrillabaseoftheurban,newChengbecamestrongestguerrillaforcesoftheKuomintangalongtheborderofJiangsuandZhejiang.InApril,theDeputyCommanderoftheZhuXiWangHesongtomboftheeighthBrigademorethanmorethan100gunsintothecountryofPakistanandaHui,Miao,jijiaozhishiwiththetown.Atthispoint,andundergroundIlostcontact,OpenHW12开源硬件与嵌入式计算大赛计划书【机器人专题】项目名称：指导教师：xxx（职称电话邮箱）项目组成员：xxx、xxx、xxx、xxxXx大学xx系Xx年xx月xx日I目录1项目概述..........................................................................错误!未定义书签。1.1项目背景.......................................................................................错误!未定义书签。1.2现有应用平台...............................................................................错误!未定义书签。1.3基于Zynq平台的移动机器人应用前景.....................................错误!未定义书签。2项目技术基础..................................................................错误!未定义书签。2.1飞思卡尔智能车大赛...................................................................错误!未定义书签。2.1.1系统架构................................................................................错误!未定义书签。2.1.2具体实现................................................................................错误!未定义书签。2.2瑞萨智能车大赛...........................................................................错误!未定义书签。2.2.1系统架构................................................................................错误!未定义书签。2.2.2具体实现................................................................................错误!未定义书签。2.3第三届OpenHW开源硬件与嵌入式大赛..................................错误!未定义书签。2.3.1系统架构——软硬件协同设计.............................................错误!未定义书签。2.3.2具体实现................................................................................错误!未定义书签。3混合实时移动机器人平台的设计..................................错误!未定义书签。3.1项目简介.......................................................................................错误!未定义书签。3.2系统结构.......................................................................................错误!未定义书签。3.3具体设计效果...............................................................................错误!未定义书签。4参赛队人员信息..............................................................错误!未定义书签。附录项目设计时间节点...................................................错误!未定义书签。11项目概述1.1项目背景移动机器人是一种在复杂环境下工作的，具有自行组织、自主运行、自主规划的智能机器人，融合了计算机技术、信息技术、通信技术、微电子技术和机器人技术等，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展。根据应用领域的不同，移动机器人主要可以分为四类：工业机器人、服务机器人、军事机器人、探索机器人。图1.1移动机器人的应用工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。日本EPSON公司生产的六轴机械手，可以完成高速度、高精度的拼装、搬运、传送等操作，提高了产品的性价比。在激烈的市场竞争中，广泛采用工业机器人实现自动化生产是推动企业发展的有效手段。2服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人，它能完成有意于人类健康的服务工作。服务机器人的应用范围很广，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。近日，日本NSK公司发布了一款导盲犬机器人，采用微软的Kinect进行探测，掌握周围地形环境之后便指导盲人行走，帮助盲人更有效地避免各种障碍，更好地完成爬楼梯等工作。随着信息网络、传感器、智能控制、仿生材料等高新技术的发展，以及机电工程与生物医学工程等的交叉融合，使得服务机器人技术发展呈现智能化、网络化、生机电一体化的态势。军事机器人是为了军事目的而研制的自动机器人。在海湾战争中，先锋无人机为美军进行空中侦察，拍摄了大量的伊军坦克、指挥中心、及导弹发射阵地的图像，并传送给直升机部队，为战斗提供了决定性的信息。在未来高技术战争的大环境中，军事装备将向无人化与智能化谋求出路。未来战场上，军用机器人的应用将不可避免，它既可使作战部队面临的风险降到最小，又可使作战手段多样化，将大大增强作战能力和战场指挥官的应变能力。探索机器人主要包括行星探测移动机器人、海洋探测机器人、油井故障探恻机器人、井下探测机器人等。1997年美国国家航空航天局发射的火星探路者号宇宙飞船成功地在火星表面着陆。探路者登陆器上带有各种仪器及“索杰纳”火星车团。这是上世纪自动化技术最高成就之一。人类探索的脚步越走越远，在很多人类无法到达或者很难到达的地方，探索机器人都将起到了举足轻重的作用。1.2现有应用平台移动机器人应用领域的不断扩展和电子技术的日新月异，促使移动机器人软硬件平台逐渐丰富。（1）主控芯片：根据控制要求可以采用X86、ARM、DSP、PowerPC等架构的CPU；（2）硬件外设：传感器、控制器、驱动器、执行机构等等，都提供了数不胜数的元器件选择；（3）操作系统：商业化的WinCE、Vxwork，开源的linux、C/OS等等，都广3泛应用在各类移动机器人当中；（4）开发工具和应用框架：微软的MicrosoftRoboticsDeveloperStudio，以及开源的Player、OpenJAUS、ROS等等，都大大加速了移动机器人的开发。1.3基于Zynq平台的移动机器人应用前景ZED开发系统采用XilinxZynq-7000系列处理器。Zynq-7000系列处理器基于Xilinx可扩展处理平台，单片处理器拥有双核ARMCortex-A9处理系统和28nmXilinx可编程逻辑单元。其