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智能巡检机器人介绍智能巡检机器人应用环境三智能巡检机器人技术亮点二一智能巡检机器人设计概念智能巡检机器人投资效益四一、智能巡检机器人设计概念智能巡检机器人的设计背景设计智能巡检机器人是为了解决特种环境下的人工检查设备，存在的安全风险和提高工作的效率及精确性、实时性等问题。智能、安全、高效设计目标实现方式全自主行走地图索引，激光制导实现自主行走能力自主充电巡检任务完成自行驶入充电房进行充电，或电量低自身告警发出充电命令指令可见光图像智能判别采用高清摄像机采集，后台智能分析判别技术红外测温与故障报警采用红外热成像仪自识别高温报警技术视频采集与存储实时采集热图像及高清图像并存储到后台存储服务器巡检报表分析与历史数据分析系统后台对采集的数据与历史数据对比自动生成分析报表可打印定时巡检、临时巡检、遥控巡检通过后台系统设定每天定时巡检、临时巡检自主完成任务，也可人工遥控巡检自身状态监测工作电量过低、图像采集回传失败等异常出现时主动发出信号告知后台一、智能巡检机器人设计概念智能巡检机器人的结构组成智能巡检机器人主要组成部分：四驱动底盘、激光传感器、智能云台、可见光摄像机、红外热像仪以及其他部件。一、智能巡检机器人设计概念各组成结构的简要说明最先进的测温热像仪非接触式自识别测温技术最新气体检测仪，自动判断SF6气体泄漏点技术，最小检漏量达到0.001毫升/秒军用级别四驱动底盘，激光制导自主巡航技术高精度智能型云台，水平360°、垂直180°；预置精度+/-0.03°。测温热成像仪、气体检测仪、军用级四驱底盘、智能云台等一、智能巡检机器人设计概念采用视觉识别技术，自主完成巡检任务智能巡检机器人用于替代人工完成变电站巡检中遇到的急、难、险、重和重复性工作。可以加载红外热成像仪、气体检测仪、高清摄像机等有关的电站设备检测装置，以自主和遥控的方式，代替人对室外高压设备进行巡测，以便及时发现电力设备的内部热缺陷、外部机械或电气问题如异物、损伤、发热、漏油等等，给运行人员提供诊断电力设备运行中的事故隐患和故障先兆的有关数据。智能巡检机器人的推广应用将进一步提高电力生产运行的自动化水平，为电力安全生产提供更多保障。采用视觉识别技术，自主完成巡检任务智能巡检机器人应用环境三二智能巡检机器人技术亮点智能巡检机器人投资效益四智能巡检机器人设计概念一二、智能巡检机器人技术亮点激光制导，无轨行走使用激光定位技术不需要任何轨道使用原有路面就可以进行全站巡检工作定位精度高达5毫米二、智能巡检机器人技术亮点多点自主巡航6m50m充电试验区170m4m充电试验区2充电试验区3充电试验区4区域二区域三区域四区域五区域六区域七区域八1236754891014131211212019181516172223242726252829303433323135363741403938686766646563626151525354424344455049484746A相CT一组B相C相噪声源A相B相C相刀闸一组7275747677156707169133134135138137136787311112222333344445555666677778888999100110143150151158159166167174175182183190191198199206区域一111118119126127134135142巡检线路1：标签点50个，巡检点191个。巡检机器人的智能扫描形成系统场地地图，在系统中根据地图实现任务规划功能，可编辑巡检点不少于2000个二、智能巡检机器人技术亮点可视化温度识别技术根据红外热成像原理，机器人可实现非接触式的温度测量，并图像化显示。下图为双视场拍摄：双视场可视化观测二、智能巡检机器人技术亮点气体可视化泄漏检查通过机器人上的气体检测仪，可轻易的对SF6及其他肉眼不无法识别的气体泄漏进行可视化图像观测。气体泄漏观测二、智能巡检机器人技术亮点智能识别全景拼接通过全景拼接技术对各个采集方位的热图像进行全景空间的匹配对准，合成一幅宽视角场景的、完整的、高清晰的红外全景图像由150张左右红外图合成的变电站全景红外图拼接前各采集方位的热图像拼接后的全景热图像二、智能巡检机器人技术亮点仪表可视化监测通过全景拼接技术对各个采集方位的热图像进行全景空间的匹配对准，合成一幅宽视角场景的、完整的、高清晰的红外全景图像仪表的巡检二、智能巡检机器人技术亮点实时数据分析实时数据回传分析，数传误码率≤10-6，时延≤20ms。图传时延≤300ms。二、智能巡检机器人技术亮点报表的生成系统自动生成设备缺陷报表、巡检任务报表等功能，并提供温度历史曲线展示功能，所有报表具有查询、打印等功能。二、智能巡检机器人技术亮点自主执行任务、自主充电、巡航时间长无需人员操控，按时间表自主执行任务并自主进行充电充满一次电最大续航时间5小时巡检机器充电中激光制导自主充电三智能巡检机器人应用环境智能巡检机器人投资效益四智能巡检机器人设计概念一智能巡检机器人技术亮点二三、智能巡检机器人应用环境智能巡检机器人在电力行业的应用室外巡检室内巡检可实现在无人值守的变电站以及其他无人值守的电力环境下的室内、室外的巡检工作三、智能巡检机器人应用环境各种环境中都可稳定、可靠运行室内路面室外路面防滑、防结冰1、军用四驱动底盘能够最高运行速度可达3米/秒2、可抵抗最大风速：20m/s（注：8级大风17.2～20.7m/s）最大涉水深度100mm3、爬坡能力应不小于15度，越障能力，最大越障高度为5cm4、充电一次可续航工作5小时5、四驱底盘具备自动加热系统适应低温下工作，可选滚带式底盘应对结冰路面等情况6、云台具备自动加热系统，同时云台内部采用低温润滑油防结冰7、外壳表面有保护涂层或防腐设计，符合《IPCJ-STD-033B.1-2007》标准8、机器人的最大工作温度为+50℃，内置自动调温技术最低能在-45℃下工作9、全体设计防护等级IP66，部分可达IP67三、智能巡检机器人应用环境可扩展性强由于环境变化、以及应用的需求提升，设备的后续扩展性有以下几点：仪器实时控制的增强654132图像处理技术的升级红外图像智能识别技术的提升客户端WEB软件的升级系统平台软件的升级各种硬件的升级，针对性更高需求的研发如：子母可分离式巡检机器人等四智能巡检机器人投资效益智能巡检机器人设计概念一智能巡检机器人技术亮点二智能巡检机器人应用环境三四、智能巡检机器人投资效益经济效益：使用智能巡检机器人，可大大减少长期人工的投入。实现了全天不间断的巡检任务。010302132工作效益：智能巡检机器人使用简单方便、易操作，比人员的巡检数据更全面，更精准。为电网安全乃至社会用电的稳定提供了强有力的技术保障。社会效益：替代人的日常巡检工作，在一些特殊环境下（如雷雨天等）都可很好的进行巡检工作，降低了由人巡检时的安全风险等。四、智能巡检机器人投资效益智能巡检机器人应用案例瑞安110千伏北门变电站渔峡开关站绍兴电力局谢谢！知识回顾KnowledgeReview祝您成功！