常见移动型机器人底盘简单介绍

常见底盘简单介绍四轮驱动优点：具有很好的走直线功能能够提供更大的驱动力。缺点：由于制造安装等原因，四个轮子很难同时着地，易出现打滑等问题转弯性能不好。两轮驱动，驱动轮在中间优点：转弯半径为零特点适用于重心靠中的机器人两轮驱动，驱动轮在前端优点：转动中心靠前，前端的抓取积木的机构调整的幅度更小，更容易对准缺点：电机启动时由于惯性整车会后仰，驱动轮上的正压力减小，地面提供的摩擦力也减小，所以启动时打滑明显，启动加速度减小，从而拖延时间。由于电机等安装配件较重，使整车的重心前移，若要抓取积木，机器人更容易向前倾倒。特点适合重心靠前的机器人两轮驱动，驱动轮在后端优点：能够很好解决启动时加速度不够的问题缺点：整车转动中心靠后，前段抓取积木机构的转动半径加长，所以机器人左右微调的幅度扩大，不利于调整对准在冲撞中有后倒的可能性特点适合中心靠后的机器人重心在驱动轮前置或者后置的方案中，重心距离驱动轮轴线不应该超过驱动轮和从动轮距离的1/3，否则提供的驱动力不足。后果：启动慢，变向慢，甚至驱动轮打滑保证机器人满覆载时启动和急停时都不会倒是最基本的要求西交手动示意图