双闭环直流电机调速系统设计

仅供个人参考不得用于商业用途1.前言从七十年代开始，由于晶闸管直流调速系统的高效、无噪音和快速响应等优点而得到广泛应用。双闭环直流调速系统就是一个典型的系统，该系统一般含晶闸管可控整流主电路、移相控制电路、转速电流双闭环调速控制电路、以及缺相和过流保护电路等．给定信号为0～10V直流信号，可对主电路输出电压进行平滑调节。采用双PI调节器，可获得良好的动静态效果。根据转速、电流双闭环调速系统的设计方法，用MATLAB做了双闭环直流调速系统仿真综合调试，分析系统的动态性能，并进行校正，得出正确的仿真波形图。本文还对实际中可能出现的各种干扰信号进行了仿真，另外本文还介绍了实物验证的一些情况。关键词：MATLAB直流调速双闭环转速调节器电流调节器仅供个人参考不得用于商业用途2.技术数据（1）直流电动机：额定功率60KW、额定电压220V、额定电流308A、额定转速1000r/min、电动势系数Ce=0.196V·min/r；主回路总电阻0.18欧姆；电磁时间常数Tl=0.012s；机电时间常数Tm=0.12s，电流反馈滤波时间常数0.0025s；转速反馈滤波时间常数0.015s；额定转速时的给定电压为10V，调节器ASR、ACR饱和输出电压*10,6.5imcmUVUV（2）系统设计的静、动态指标：稳态无静差；调速范围D=10，电流超调量小于5%，空载启动到额定转速的转速超调量小于10%，（按退饱和超调计算）3.设计内容（1）根据题目的技术要求，分析论证并确定主电路的结构型式和闭环调速系统的组成，画出系统组成的原理框图（2）调速系统主电路元部件的确定及其参数计算（包括有变压器、电力电子器件、平波电抗器与保护电路等）（3）动态设计计算与实现：根据技术要求，对系统进行动态校正，确定ASR调节器与ACR调节器的结构型式及进行参数计算，使调速系统工作稳定，并满足动态性能指标的要求。调速系统控制电路（可以是模拟控制电路也可以是数字控制电路）元部件的确定及其参数计算。（4）完成直流电机转速、电流控制系统设计。a.设计控制系统主机、过程通道模板电路，包括元器件选择。b.画出系统控制图。c.控制系统软件设计。转速、电流控制均采用PI控制算法，设计位置式PI控制算法。绘出程序流程图，设计算法程序。仅供个人参考不得用于商业用途（5）学习并掌握MATLAB/Silmulink直流调速系统仿真方法，给出典型的双闭环直流调速系统的转速和电流仿真波形。并对波形进行简单的分析。（6）绘制V-M双闭环直流不可逆调速系统的电气原理总图（要求计算机绘图）（7）整理设计数据资料，课程设计总结，撰写设计计算说明书4.双闭环直流调速系统设计框图直流电机的供电需要三相直流电，在生活中直接提供的三相交流380V电源，因此要进行整流，则本设计采用三相桥式整流电路变成三相直流电源，最后达到要求把电源提供给直流电动机，如图。图1双闭环直流调速系统设计总框架三相交流电路的交、直流侧及三相桥式整流电路中晶闸管中电路保护有电压电流保护。一般保护有快速熔断器、压敏电阻等。根据不同的器件和保护的不同要求采用不同的方法。根据选用的方法，分别计算保护电路的各个器件的参数。驱动电路是电力电子主电路与控制电路之间的接口，是电力电子装置的重要环节，对整个装置的性能有很大的影响。采用性能良好的驱动电路，可以使电力电子器件工作在较理想的开关状态，缩短开关时间，减小开关损耗，对装置的运行效率、可靠性和安全性都有重要的意义。驱动电路的基本任务，就是将信息电子电路传来的信号按照其控制目标的要求，转换为加在电力电子器件控制端和公共端之间，可以使其开通或关断的信号。本设计使用的是晶闸管，即半控型器件。驱动电路对半控型只需要提供开通控制信号。对与晶闸管的驱动电路叫做触发电路。所以对晶闸管的触发电路也是重点设计。直流调速系统中应用最普通的方案是转速、电流双闭环系统，采用串级控制的方式。转速负反馈环为外环，其作用是保证系统的稳速精度。电流负反馈环为内环，其作用是实现电动机的转矩控制，同时又能实现限流以及改善系统的动态性能。转速、电流双闭环直流调速系统在突加给定下的的跟随性能、动态限流性仅供个人参考不得用于商业用途能和抗扰动性能等，都比单闭环调速系统好。最后是用MATLAB/SIMULINK对整个调速系统进行仿真分析。5.系统电路的结构形式和双闭环调速系统的组成5.1主电路的选择与确定直流调速系统常用的直流电源有三种①旋转变变流机组；②静止式可控整流器；③直流斩波器或脉宽调制变换器。机组供电的直流调速系统在20世纪60年代以前曾广泛地使用着，但该系统需要旋转变流机组，至少包含两台与调速电动机容量相当的旋转电机还要一台励磁发电机，因此设备多，体积大，费用高，效率低。1957年晶闸管问世，已生产成套的晶闸管整流装置。通过调节触发装置GT的控制电压Uc来移动触发脉冲的相位，即可改变平均整流电压Ud，从而实现平滑调速。和旋转变流机组及离子拖动变流装置相比，晶闸管整流装置不仅在经济性和可靠性都很大提高，而且在技术性上有较大的优越性。直流斩波器—电动机系统原理图为下图2。其中VT用开关符号表示任何一种电力电子开关器件，VD表示续流二级管。当VT导通时，直流电源电压US加到电动机上；当VT关断时，直流电源与电机脱开，电动机电枢经VD续流，两端电压接近于零。如此反复，得到电枢端电压波形u=f(t),如图3所示，好像是电源电压US在ton时间内被接上，又在(T—ton)时间内被斩断，故称“斩波”。这样，电动机得到的平均电压为Ud=tonTUs=Us式中T————功率开关器件的开关周期；Ton———开通时间；————占空比，=ton/T=tonf，其中f为开关频率。仅供个人参考不得用于商业用途图2图3直流斩波器电动机系统原理图波形图因此，根据本设计的要求应选择第二个可控直流电源。对于要求在一定范围内无极平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好，自动控制的直流调速系统往往以调压调速为主，根据晶闸管的特性，可以通过调节控制角大小来调节电压。当整流负载容量较大或直流电压脉动较小时应采用三相整流电路，其交流侧由三相电源供电。三相整流电路中又分三相半波和全控桥整流电路，因为三相半波整流电路在其变压器的二次侧含有直流分量，故不采用三相半波整流电路。本设计采用了三相全控桥整流电路来供电，该电路是目前应用最广泛的整流电路，输出电压波动小，适合直流电动机的负载，并且该电路组成的调速装置调节范围广，能实现电动机连续、平滑地转速调节、电动机不可逆运行等技术要求。图4主电路原理图三相全控制整流电路由晶闸管VT1、VT3、VT5接成共阴极组，晶闸管VT4、VT6、VT2接成共阳极组，在电路控制下，只有接在电路共阴极组中电位为最高又同时输入触发脉冲的晶闸管，以及接在电路共阳极组中电位为最低而同时输入触发脉冲的晶闸管，同时导通时，才构成完整的整流电路。晶闸管的控制角都是，在一个周期内6个晶闸管都要触发一次，触发顺序依次为：VT1—VT2—VT3仅供个人参考不得用于商业用途—VT4—VT5—VT6,晶闸管必须严格按编号轮流导通，6个触发脉冲相位依次相差600，只有这样才能是电路正常工作。为了是元件免受在突发情况下超过其所承受的电压电流的侵害，电路中加入了过电压、过电流等保护装置。5.2双闭环调速系统的组成速度与电流双闭环调速系统是20世纪60年代在国外出现的一种新型的调速系统。70年代以来，在我国的冶金、机械、制造以及印染工业等领域得到日益广泛的应用。双闭环调速系统是由单闭环自动调速系统发展而来的。单闭环调速系统使用了一个比例积分调节器组成速度调节器可以得到转速的无静差调节。从扩大调速范围的角度来看，单环系统已能基本上满足生产机械对调速的要求。但是，任何调速系统总是需要启动与停车的，从电机能承受的过载电流有一定限制来看，要求启动电流的峰值不要超过允许数值。为达到这个目的，采用电流截止负反馈的系统，它能得到启动电流波形。波形的峰值正好达到直流电动机所允许的最大冲击电流Idm，其启动时间为t1。图5带有截止负反馈系统启动电流波形实际的调速系统，除要求对转速进行调整外，很多生产机械还提出了加快启动和制动过程的要求，例如可逆轧钢，龙门刨床都是经常处于正反转工作状态的，为了提高生产率，要求尽量缩短过渡过程的时间。从启动电流变化的波形可以看到，电流只在很短的时间内就达到了最大允许值Idm，而其他时间的电流均小于此值，可见在启动过程中，电机的过载能力并没有充分利用。如果能使启动电流按虚线的形状变化，充分利用电动机的过载能力，是电机一直在较大的加速转矩仅供个人参考不得用于商业用途下启动，启动时间就会大大缩短，只要t2就够了。上述设想提出一个理想的启动过程曲线，其特点是在电机启动时，启动电流很快加大到允许过载能力值Idm，并且保持不变，在这个条件下，转速n得到线性增长，当开到需要的大小时，电机的电流急剧下降到克服负载所需的电流Ifz值，对应这种要求可控硅整流器的电压在启动以开始时应为IdmR，随着转速n的上升，U=IdmR+eCn也上升，达到稳定转速时，U=IdmR+eCn。这就要求在启动过程中把电动机的电流当作被调节量，使之维持在电机允许的最大值Idm，并保持不变。这就要求一个电流调节器来完成这个任务。带有速度调节器和电流调节器的双闭环调速系统便是在这种要求下产生的。图6转速、电流双闭环直流调速系统原理框图为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，在系统中设置了两个调节器，分别调节转速和电流，二者之间实行串级联接。这就是说把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，在用电流调节器的输出去控制晶闸管整流器的触发装置。从闭环结构上看，电流调节环在里面，叫内环；转速调节环在外边，叫做外环。这样就形成了转速、电流双闭环调速系统。为了获得良好的静、动态性能，双闭环调速系统的两个调节器都是采用PI调节器。采用PI型的好处是其输出量的稳态值与输入无关，而是由它后面环节的需要决定的。后面需要PI调节器提供多么大的输出值，它就能提供多少，直到饱和为止。双闭环调速系统的静特性在负载电流小于最大电流Idmax时表现为转速无静差，这时转速负反馈起主要调节作用。当负载电流达到Idmax后，转速调节器饱和，电流调节器器主要作用，系统表现为电流无静差，得到过电流的自动保护。这就是采用了两个PI调节器分别形成内、外两个闭环的效果。仅供个人参考不得用于商业用途6.调速系统主电路元部件的确定及其参数计算6.1整流变压器计算电动机的额定电压为220V，为保证供电质量，应采用三相降压变压器将电源电压降低；为避免三次谐波电动势的不良影响，三次谐波电流对电源的干扰，主变压器采用D/Y联结。U2是一个重要的参数，选择过低就会无法保证输出额定电压。选择过大又会造成延迟角α加大，功率因数变坏，整流元件的耐压升高，增加了装置的成本。一般可按下式计算，即：2(1~1.2)NUVUUKb（3-1）式中NU为电动机的额定电压，b为电网波动系数，一般取0.90~0.95；UVK为整流电压计算系数，(1～1.2)——考虑各种因数的安全系数；根据设计要求，取NU=220V,UVK=2.34，b=0.94得2U=110.02V由表查得IVK=0.816,ILK=0.816考虑变压器励磁电流得：二次相电流I2的计算2IVdNIKI式中，IVK为二次相电流计算系数，dNI为整流器额定直流电流等于电动机的最大额定电流NI得2I=0.816×308=251.328A一次相电流I1的计算1ILNKIIK式中，电压比K=U1/U2=380/110.02=3.45,NI=308A得1I=72.85A仅供个人参考不得用于商业用途1111IUmS2222IUmS；)(2121SSS；式中21,mm--一次侧与二次侧绕组的相数；由表查得3,321mm1111IUmS=3×380×72.85=83.05KVA2222IUmS=3×110.02×251.328=82.95KVA)(2121SSS=1/2（83.