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GY-25倾斜度模块使用手册V1.0一、概述GY-25是一款低成本倾斜度模块。工作电压3-5v功耗小，体积小。其工作原理，是通过陀螺仪与加速度传感器经过数据融合算法最后得到直接的角度数据。此倾斜度模块以串口TTL电平全双工方式与上位机进行通信。该产品精度高，稳定性高。能够在任意位置得到准确的角度，输出的波特率有9600bps与115200bps有连续输出与询问输出两种方式，可适应不同的工作环境。与所有的单片机及电脑连接二、产品特点技术参数（1）、体积小（2）、高性价比（3）、串口输出格式三、产品应用（1）、手持式仪器仪表（2）、机器人导航、定位（3）、航行航模系统（4）、平衡车（5）、天线俯仰定位四、引脚说明Pin1VCC电源+（3v-5v）Pin2RX串口数据接收Pin3TX串口数据发送Pin4GND电源地Pin5RST内部使用，不需要连接，悬空Pin6B0内部使用，不需要连接，悬空Pin7SCLI2C时钟Pin8SDAI2C数据名称参数测量范围-180°~180°分辨率0.01°测量精度1°重复精度1°响应频率100HZ（115200bps）工作电压3~5V工作电流15mA工作温度-20°~85°储存温度-40°~125°尺寸11.5mm×15.5mm五、通信协议串口：（1）、串口通信参数（默认波特率值115200bps，）波特率：9600bps校验位：N数据位：8停止位：1波特率：115200bps校验位：N数据位：8停止位：1注意：波特率选择可通过PCB上焊接点选择（参考图1）。（2）、模块输出格式，每帧包含8个字节（十六进制）：①.Byte0:0xAA帧头标志②.Byte1:0x00~0xFF航向角高8位③.Byte2:0x00~0xFF航向角低8位④.Byte3:0x00~0xFF俯仰角高8位⑤.Byte4:0x00~0xFF俯仰角低8位⑥.Byte5:0x00~0xFF横滚角高8位⑦.Byte6:0x00~0xFF横滚角低8位⑧.Byte7:0x55帧结束标志计算方法：角度=高8位8|低8位（结果为实际角度乘以100）例：一帧数据0xAA-0x00-0x64-0x03-0XE8-0x27-0x10-0x55表示：航向角=1.00度俯仰角=10.00度横滚角=100.00度（3）、命令字节，由外部控制器发送至模块（十六进制）①．0xA5+0x51:查询模式，直接返回角度值，需每次读取都发送②．0xA5+0x52:自动模式，直接返回角度值，只需要初始化时发一次③．0xA5+0x53:自动模式，ASCII码输出，便于直接电脑串口助手查看④．0xA5+0x54:校正模式，校正俯仰横滚角0度，需要保持水平时候发送⑤．0xA5+0x55:校正模式，校正航向0度，航向任意角度清零I2C接口：焊接上I2C接口选择焊点，GY25的串口将被屏蔽，等于直接的MPU6050模块，MPU6050的地址引脚为低。（参考图1）六、结束（1）、模块上电自校正，需保持3秒以上静止状态，建议不要用手拿着模块（2）、模块本身不带磁力计，航向角长时间会有漂移。（3）、角度欧拉角由于万向锁问题，横滚，俯仰在90度时候会有相互影响。（4）、模块输入输出的高低电平3V-5V，可以直接与单片机串口连接，可以直接与PL2303,CH340,FT232等芯片连接，但不能与电脑九针串口直接连接。其他功能：图1尺寸图：图2