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程序员A课程——备份与加载上海发那科机器人有限公司2021年1月6日星期三第七章备份与加载一、概述二、备份与加载方法１、机器人内存介绍3一、概述FROMSRAMCPU卡DRAM闪存静态随机存取存储器动态随机存取存储器主板4FROMSRAM系统软件文件（生产程序、设置等）一、概述CPU卡DRAM断电数据会丢失断电数据不会丢失主板电池启动时从闪存装载数据关机便丢失数据，类似PC的内存5一、概述2、可用的存储设备PCUSBCF卡PC适配器CF卡6一、概述3、文件类型文件，是机器人控制器中作为数据存储在SRAM中的存储单位。程序文件（*.TP）标准指令文件（*.DF）系统文件（*.SV）I/O分配数据文件（*.IO）数据文件（*.VR）ASCII文件（*.LS）主要的文件类型程序编辑界面上F1~F4键的标准指令语句的设定。DF_MOTN0.DF标准动作指令语句的设定（F1键）SYSVARS.SV基准点、关节极限、抱闸等相关变量的设置SYSSERVO.SV伺服参数SYSMAST.SVMastering数据SYSMACRO.SV宏命令设置FRAMEVAR.SV坐标参考点的设置SYSFRAME.SV用户坐标系和工具坐标系的设置DIOCFGSV.IOI/O分配的设定NUMREG.VR寄存器R[i]数据POSREG.VR位置寄存器数据可在电脑中用记事本打开。7文件备份镜像备份FROMSRAMSRAM文件：*.TP，*.DT，*.SV……系统+文件：FROM00.IMGFROM01.IMGSRAM00.IMGSRAM01.IMG……定期备份装机和升级软件后备份二、备份与加载方法注意：1、写保护的程序不能加载2、处于编辑状态的文件不能被加载注意：1、写保护的程序不能加载2、处于编辑状态的文件不能被加载3、部分系统文件不能被加载8二、备份与加载方法一般模式控制启动模式镜像模式一类/全部文件备份镜像备份（R-J3iC后）单个文件加载一类或全部文件加载镜像加载单个文件加载镜像备份一类/全部文件备份镜像备份（R-J3iC后）机器人可操作、可生产机器人不能动作机器人不能动作千万不可断电！9思考题某工厂有一台FANUC机器人，在关机期间主板电池电量耗完，之后开机机器人无法正常启动。已知该用户手头有该机器人的镜像备份和全部文件备份。请问如何恢复该设备的正常运转？世界机器人专家谢谢！10