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工业机器人离线编程学习目标离线编程概述离线编程流程离线编程软件离线编程实例离线编程思路、技术背景、优势、发展历史离线编程系统的框架、运行机制、基本流程国外商品化机器人离线编程与仿真系统、离线编程系统分类FANUC机器人离线编程概述思路：•器人工作环境的建模•可以运动仿真•对模型进行编程•实际运行离线编程概述技术背景：•计算机图形学•规划算法•三维图形动画仿真•控制机器人•计算机辅助设计（CAD）•计算机辅助制造（CAM）离线编程概述优势：•①减少机器人停机的时间；•②改善了编程环境；•③可以对各种机器人进行编程，能方便地实现优化编程；•④便于和CAD／CAM系统结合，做CAD/CAM/ROBOTICS一体化；•⑤可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程；•⑥便于修改机器人程序。离线编程概述发展历史：•80年代-日本，美国•以焊接机器人编程为主导•目前-基于图形•结论：良好的交互和仿真70年代-基于文本符号IPA程序、SAMMIE软件包等结论：功能单一，不便使用离线编程流程系统构架：离线编程流程环境建模：•几何建模•空间布局离线编程流程运动规划：•动作节点•路径离线编程流程运动仿真：•检查•提供参数离线编程流程代码生成&传输：•计算机与机器人接口离线编程流程现场确认：•实际检查离线编程软件功能：•几何建模功能•焊接规划功能•程序生成功能•通信功能等软件包开发公司或研究机构ROBEX德国亚琛工业大学GRASP英国诺丁汉大学PLACE美国McAuto公司ROBOT-SIM美国Calms公司ROBOGRAPHIX美国ComputerVision公司IGRIP美国Dmeb公司ROBCAD美国Tecnomatix公司CIMSTATION美国SILMA公司WORKSPACE美国RobotSimulations公司SMAR法国普瓦提埃大学离线编程软件分类：•企业专用系统：NIS公司的RoboPlan系统、NKK公司的NEW-BRISTLAN系统•机器人配套系统：ABB公司的Robotsdudio系统、Motoman机器人公司的MotoSimEG-VRC系统和Panasonic机器人公司的DTPS系统•商品化通用系统：Tecnomatix公司的RoboCAD系统、Deneb公司的IG-RIP系统和RobotSimulations公司的Workspace系统离线编程软件CAD技术应用：离线编程实例FANUC机器人：•准备工作——构建工作站•①创建工程文件，选取机器人型号•②导入工作站基座•③导入笔形工具•④导入“教育”两个字的模型•⑤设定新的用户坐标系离线编程实例FANUC机器人：•轨迹分析——5个完整的封闭轮廓•①“教”字分左右两部分•②“育”字分为上下三部分离线编程实例FANUC机器人：•轨迹绘制——激活画线功能•“CellBrowser”窗口-【Part】-【Features】-【DrawFeatures】-“CAD-To-Path”窗口•工具栏--“CAD-TO-PATH”窗口离线编程实例FANUC机器人：•轨迹绘制——“教”字左半部分的路径•【ClosedLoop】-鼠标捕捉的位置离线编程实例FANUC机器人：•轨迹绘制——“教”字左半部分的路径•完整轨迹路径的预览离线编程实例FANUC机器人：•轨迹绘制——“教”字左半部分的路径•产生路径行走方向离线编程实例FANUC机器人：•轨迹绘制——“教”字左半部分的路径•特征轨迹设置窗口离线编程实例FANUC机器人：•程序转化——特征轨迹设置窗口•【General】-程序命名为“JIAO_01”+工具坐标系1+用户坐标系1-【Apply】通用设置重命名轨迹程序选择坐标系应用设置离线编程实例FANUC机器人：•程序转化——特征轨迹设置窗口•【ProgSettings】-运行速度+定位类型-【Apply】分段轨迹上最后一点的定位类型第一点的动作指令指令的运行速度关键点的定位类型特征轨迹上最后一点的定位类型应用设置离线编程实例FANUC机器人：•程序转化——特征轨迹设置窗口•【PosDefaults】-关键点位置+姿态设置第一点工具的姿态设置姿态保持在这里将整个轨迹以2mm为单位划分，即每隔2mm就有一个关键点离线编程实例FANUC机器人：•程序转化——特征轨迹设置窗口•【Approch/Resreat】-接近点+逃离点添加轨迹接近点并设置设置接近点的位置信息（相对于轨迹始点的偏移量）添加轨迹逃离点并设置设置逃离点的位置信息（相对于轨迹末点的偏移量）离线编程实例FANUC机器人：•程序转化——生成机器人程序•【General】-【GeneralFeatureTPProgram】离线编程实例FANUC机器人：•程序转化•点击工具栏中的或者用虚拟示教器试运行“JIAO_01”程序。•按照以上的步骤生成“教”字的右边部分的程序和“育”字的程序，分别是“JIAO_02”、“YU_01”、“YU_02”、“YU_03”总结1.掌握离线编程的概念、优缺点、发展历史2.熟练掌握离线编程系统的框架和运行机制3.掌握离线编程的优点，也能认识其不足4.了解国外的离线编程系统以及离线编程系统的分类5.熟悉FANUC机器人离线编程软件ROBOGUIDE的基本操作