双容水箱液位控制系统

内蒙古科技大学控制系统仿真课程设计说明书题目：双容水箱液位控制系统仿真学生姓名：任志江学号：1067112104专业：测控技术与仪器班级：测控10-1班指导教师：梁丽内蒙古科技大学控制系统仿真课程设计说明书II课程名称控制系统仿真设计题目双容水箱液位控制系统仿真指导教师梁丽时间2012.10.29~2012.11.02一、教学要求1、学会收集和查阅资料，学会针对指定控制系统建立数学模型的方法；2、学会使用Matlab/Simulink建模和仿真的方法；3、掌握控制器的设计方法，以及控制器参数整定和优化的方法。二、设计资料及参数1、双容水箱逻辑结构上图所示。水流入量Qi由调节阀u（FV101）控制，流出量Qo则由用户通过负载阀R来改变，被调量为下水箱水位h，分析水位在调节阀开度扰动下的动态特性。2、对某种型号的水箱，在某一平衡点附近，建立其线性化模型，其中各参数分别为：T1=80s，T2=80s，K1=KuR1=1，K2=R2/R1=1，ss22,81。三、设计要求及成果1、分析系统，根据物料平衡原理（即液位平衡状态下，流出量必然等于流入量）和给出的参数推导系统的数学模型；2、将数学模型转变为仿真模型，并用Matlab/Simulink实现求其动态响应；3、设计合理的控制器（控制算法）控制下水箱液位，使其尽量满足稳、准、快的要求；4、针对大滞后系统，可以用Simulink搭建带有Smith预估器的PID控制器，将该模块嵌入到控制系统中直接控制。并与第三步设计的控制器的控制效果进行比较；定值QiLT104记录Qoh双容水箱结构图FV101内蒙古科技大学控制系统仿真课程设计说明书IIII5、完成5000字左右的课程设计报告（包括设计原理、设计过程及结果分析几部分），要求给出设计的模型图和仿真曲线图。四、进度安排1、根据给定的参数或工程具体要求，收集和查阅资料（一天）2、Matlab/Simulink建模（一天）3、控制系统设计与优化（两天）4、编写课程设计说明书（一天）五、评分标准1）工作态度（占10%）；2）基本技能的掌握程度（占20%）；3）方案的设计是否可行和优化(40%)；4）课程设计技术设计书编写水平(占30%)。分为优、良、中、合格、不合格五个等级。六、建议参考资料1、李国勇，控制系统数字仿真与CAD[M]，北京：电子工业出版社，2003，92、王丹力，MATLAB控制系统设计仿真应用[M]，北京：中国电力出版社，2007，92、薛定宇，控制系统仿真与计算机辅助设计[M]，北京：机械工业出版社，2005，13、金以慧，过程控制[M]，北京：清华大学出版社，2003，6内蒙古科技大学控制系统仿真课程设计说明书IIIIII摘要随着工业生产的飞速发展，人们对生产过程的自动化控制水平、工业产品和服务产品质量的要求也越来高。每一个先进、实用控制算法和监测算法的出现都对工业生产具有积极有效的推动作用。然而，当前的学术研究成果与实际生产应用技术水平并不是同步的，通常情况下实际生产中大规模应用的算法要比理论方面的研究滞后几年，甚至有的时候这种滞后相差几十年。这是目前控制领域所面临的最大问题，究其根源主要在于理论研究尚缺乏实际背景的支持，一旦应用于现场就会遇到各种各样的实际问题，制约了其应用。本设计设计的课题是双容水箱的PID液位控制系统的仿真。在设计中，主要针对双容水箱进行了研究和仿真。本文的主要内容包括：对水箱的特性确定与实验曲线分析，通过实验法建立了液位控制系统的水箱数学模型，设计出了控制系统，针对所选液位控制系统选择合适的PID算法。用MATLAB/Simulink建立液位控制系统，调节器采用PID控制系统。通过仿真参数整定及各个参数的控制性能，对所得到的仿真曲线进行分析，总结了参数变化对系统性能的影响。关键词：MATLAB；PID控制；液位系统仿真内蒙古科技大学控制系统仿真课程设计说明书1目录第一章控制系统仿真概述..........................................................................................21.1控制系统计算机仿真....................................................................................21.2控制系统的MATLAB计算与仿真..................................................................2第二章PID控制简介及其整定方法...........................................................................62.1PID控制简介.................................................................................................62.1.1PID控制原理.....................................................................................62.1.2PID控制算法.....................................................................................72.2PID调节的各个环节及其调节过程............................................................82.2.1比例控制与其调节过程....................................................................82.2.2比例积分调节....................................................................................92.2.3比例积分微分调节..........................................................................102.3PID控制的特点...........................................................................................102.4PID参数整定方法.......................................................................................11第三章双容水箱液位控制系统设计........................................................................123.1双容水箱结构...............................................................................................123.2系统分析.......................................................................................................123.3双容水箱液位控制系统设计.......................................................................153.3.1双容水箱液位控制系统的simulink仿真图.................................153.3.2双容水箱液位控制系统的simulink仿真波形.............................16第四章课程设计总结................................................................................................17内蒙古科技大学控制系统仿真课程设计说明书2第一章控制系统仿真概述1.1控制系统计算机仿真控制系统的计算机仿真是一门涉及控制理论、计算数学与计算机技术的综合性学科，它的产生及发展差不多是与计算机的发明和发展同步进行的。控制系统的计算机仿真就是以控制系统的模型为基础，采用教学模型代替实际的控制系统，以计算机为工具，对控制系统进行试验和研究的一种方法。控制系统计算机仿真的过程包含如下步骤：（1）建立控制系统的数学模型系统的数学模型是指描述系统的输入、输出变量以及内部变量之间关系的数学表达式。系统数学模型的建立可采用解析法和试验法，常见的数学模型有微分方程、传递函数、结构图、状态空间表达式。（2）建立控制系统的仿真模型根据控制系统的数学模型转换成能够对系统进行仿真的模型。（3）编制控制系统的仿真软件采用各种各样的计算机语言(Basic、FORTRAN、C语言等)编制控制系统的仿真程序，或直接利用一些仿真语言。（4）进行系统仿真试验并输出仿真结果通过对仿真模型对实验参数的修改，进行系统仿真实验，输出仿真结果。如果应用MATLB的Toolbox及Simulink集成环境作为仿真工具，则构成了MATLAB仿真。1.2控制系统的MATLAB计算与仿真MATLAB是矩阵实验室(Matrixlaboratory)之意。MATLAB其有以下主要特点：（1）功能强大，实用范围广MATLAB除了具备卓越的数值计算能力外，它还提供了专业水平的符号计内蒙古科技大学控制系统仿真课程设计说明书3算。差不多所有科学研究与工程技术应用所需要的计算，PID均可完成。（2）语言简洁紧凑，使用方便灵活MATLAB提供的库函数及其丰富，既有常用的基本库函数，又有种类齐全、功能丰富多样的专用库函数。MATLAB程序书写形式利用丰富的库函数避开了复杂的子程序编程任务，压缩了一切不必要的编程工作。由于库函数都由各领域的专家编写，用户不必担心函数的可靠性。（3）有好的图形界面，用户使用方便MATLAB具有好的用户界面与方便的帮助系统。MATLAB的函数命令众多，各函数的功能及使用又可由MATLAB图形界面下的菜单来查询，为用户提供了学习它的便捷之路。MATLAB是演算纸式的科学过程计算语言，使用MATLAB编程运算与人的科学思路和表达方式相吻合，犹如在演算纸上运算并求运算结果，使用十分方便。（4）图形功能强大MATLAB里提供了多种图形函数，可以绘制出丰富多彩的图形。MATLAB数据的可视化非常简单，MATLAB还具有较强的编辑图形界面的能力。（5）功能强大的工具箱MATLAB包含两个部分：核心部分和各种可选的工具箱。当前流行的MATLAB7.0/Simulink5.0包括拥有数自一个内部函数主包和三十多种工具包(Toolbox)。工具包又可以分为功能性工具包和学科性工具包：功能性工具包用来扩充MATLAB的符号计算、可视化建模仿真、文字处理及实时控制等功能；学科性工具包是专业性比较强的工具包，控制工具包、信号处理工具包、通信工具包等都属于此类。针对过程控制系统的非线性、快时变、复杂多变量和环境扰动等特点及MATLAB的可实现动态建模、仿真与分析等优点，采用MATLAB的Toolbox与Simulink仿真工具，为过程控制系统设计与参数整定的计算和仿真提供了一个强有力的工具，使过程控制系统的设计与整定发生了革命性的变化。Simulink是MATLAB最重要的组件之一，它提供一个动态系统建模、仿真和综合分析的集成环境。在该环境中，无需大量书写程序，而只需要通过简单直观的鼠标操作，就可构造出复杂的系统。Simulink具有适应面