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1项目一：焊接机器人1.打开Robotstudio软件，单击创建新建空工作站，同时保存一下，如下图所示；22.选择ABB机器人模型IRB1600，单击添加，选择承重能力和到达距离，选择确定，如下图所示：343.导入设备-tools-Binzelair22,并拖动安装在机器人法兰盘上：54.选择建模-固体-矩形体，设定长宽高，点击创建：65.选择基本-机器人系统-从布局创建系统-下一步-下一步-完成；786.控制器启动完成后，选择路径-创建一个空路径，97.创建成功后，修改下方参数：moveJ，V1000，Z100108.激活当前路径，选择机器人起点，单击示教指令9.开启捕捉末端或角点，同时将机器人的移动模式设为手动线性，将机器人工具移到矩形体的一个角点上，单击示教指令，形成第一条路径，依次示教四个角点，形成路径，右击路径，选择查看机器人目标，可将机器人移动到当前位置111210.路径制作完成后，选择基本-同步到VC，在弹出的对话框中全部勾选，并点击确定，同步完成后选择仿真-仿真设定-将路径添加到主队列，选择应用--确定；131411.选择仿真录像，点击播放，开始仿真录像。15项目二：搬运机器人1.新建空工作站--导入机器人IRB4600--选择最大承重能力，选择建模-固体-圆柱体，添加两个圆柱体，半径为200mm，高度分别为60mm和500mm,把其中一个作为工具添加到法兰盘上，同时导入两个设备Europallet如下图所示：162.右击物体或在左侧布局窗口中右击物体名称，在下拉菜单中选择设定颜色来更改颜色：3.根据布局创建机器人系统，细节与项目一相同，系统完全启动后，选择控制器-配置编辑器，在下拉菜单中选择I/O，在弹出窗口中新建Unit，细节如下图所示；17184.Unit新建完毕后，右击新建signal，新建do1和do2，细节如下图所示：19205.新建完毕后，重启控制器216.重启完毕后，选择仿真-配置-事件管理器-添加事件，细节如下图所示：2223247.事件添加完成后，开始创建路径啊，依次示教，机器人到达指定位置时，右击插入逻辑指令，如图所示：2526278.路径创建完成后，同步到VC，仿真设定，然后进行仿真录像28项目三：叉车搬运1.打开软件，新建空工作站，导入机器人模型IRB4600，选择最大承重能力，然后选择基本--导入几何体--浏览几何体--选择本地几何体--打开，如下图所示：292.利用平移和旋转指令，将不同几何体按下图位置摆放整齐：303.创建一个300*300*70的方体分别作为tool，将其创建为工具，具体操作如下图所示：4.设定tool的本地原点为它的中心点，如下图所示：315.选中tool，点击创建工具，将tool创建为工具，具体操作如下：326.创建完成后将其安装在机器人法兰盘上，右击机器人选择显示机器人工作范33围，可看到机器人最大到达距离，再次选择取消显示：344.创建四个200*200*200的方体分别作为Box1~Box4，设定为不同颜色，将Box2~Box4设为不可见35365.布局结束，如下图所示：，376.根据布局创建机器人系统，待系统启动完毕后，选择控制器--配置编辑器-新建Unit--新建signal，包括do1~do15,如下图所示：7.设置完成后，重启控制器，打开事件管理器，添加所需事件，包括显示对象，附加对象，提取对象，移动对象四类事件，具体如下：38显示对象具体设置如下：附加对象具体设置如下39提取对象设置如下：移动对象设置如下：408.事件添加完成后，创建路径,分别将Box1,Box2，Box3,Box4移动到垛板上，并排列整齐，路径如下图所示41429.路径创建完成后，同步到VC:4310.同步完成后进行仿真设定，按下图顺序添加路径，之后进行仿真录像: