无人车自动驾驶方案

无人车自动驾驶介绍延时符方案介绍线控方案设计软件系统方案实施案例1234方案介绍1高速低速非载人载人底盘方案201线控底盘02电气系统03传感系统线控底盘2定制化的车身设计整车重量，轰距，车长宽高根据目标进行定义整车功率50～200kW，四轮/两轮/单桥驱动车身状态传感系统底盘快速的ECU系统，为上层提供接口ESP、AP、ACC、AEB功能模块化的设计，易于维护电气系统2IP54的设计标准统一的总线配置智能功耗设计，增加续航时间电气模块设计，提高整体可靠性标准化接口，工业级连接器CAN/500KCAN/250KSONAR(超声波雷达)电控油门KS1CAN/500K电控（电机控制器）KS1CAN/500K电控（电机控制器）KS1CAN/500K电控（电机控制器）KS1CAN/500K电控（电机控制器）电控档位CAN/500KPLYCAN/500KCAN/250KCAN/500KADCGIO16线激光雷达差分GPS动力电机灯光/开关/车载设备超声波探头12通道CAN/500KGERS232CAN/500KBAU（底层适配ECU）自动驾驶机车传感系统2长距毫米波雷达1-280m红外线0.2-120m视觉传感器0-80m中短距毫米波雷达0.2-120m短距毫米波雷达0.2-30m激光雷达80-150mGNSS定位系统，精度10cm多线激光感知模块视觉感觉模块防碰撞模块防跌落模块系统方案301系统架构02感知模块03决策模块04P&C系统架构3摄像头激光雷达IMUGPS传感系统定位识别预测环境传感状态系统学习模块决策运动局部规划P&C软件系统数据操作系统转向系统油门系统刹车系统电控系统底盘系统高精地图全局规划感知模块3定位：GNSS+激光雷达+高精地图的组合定位功能识别：道路识别+车辆识别+行人识别的高识别率系统预测：建立在定位功能与识别系统之上的车辆行为预测能力高精地图：建立园区内高精地图，辅助定位及可视化）PropagationSensorFusionPosePosePredictionHDMAP~tensofmillionsUSDIMUWheelGPSLiDAR决策模块3学习模块：通过大量的样本学习，建立起车辆行为库状态系统：通过路面车辆、行人状态，车辆的行为加以约束全局规划：从高精地图中选取最优的全局路径感知决策反馈数据数据协调状态系统学习模块全局规划局部数据全局数据天气数据高精度地图环境数据车身数据（GPS定位）P&C3局部规划：生成汽车的行驶轨迹运动控制：整体驱动车辆的转向、刹车、油门等系统主动转向主动制动油门档位线控控制供电系统传感器感知系统CAN总线实施案例401电力巡检机器人电力巡检机器人4随着信息化、工业化不断融合，以机器人科技为代表的智能产业蓬勃兴起，成为现时代科技创新的一个重要标志。传统的人工电力巡检质量受人员的生理、心理素质、责任心、外部工作环境、工作经验、技能技术水平等因素的影响较大，存在漏巡、漏发现的可能性。电力巡检机器人以智能机器人为核心，整合机器人技术、非接触检测技术、多传感器融合技术、模式识别技术、导航定位技术等，实现了变电站的全方位、全自主智能巡检和监控。该产品的应用可有效降低工作人员的劳动强度，降低变电站运维成本，提高正常巡检作业和管理的自动化和智能化水平。电力巡检机器人通过激光雷达、IMU、编码器等多传感器融合的方式能够实现自主巡检功能，全程无需人为干预，巡检机器人能够实现自主避障、自动检测、自动充电等一系列工作。工作人员可根据需要选择全局巡检或者局部区域巡检，也可以单独选择一些巡检点执行巡检工作。谢谢