JBT 9182-1999 喷漆机器人 通用技术条件

ICS25.040.30J07JB/T9182－1999喷漆机器人通用技术条件Generalspecificationsofspray–paintingrobot1999-06-28发布2000-01-01实施国家机械工业局发布前言本标准是对ZBJ28002—90《喷漆机器人通用技术条件》进行的修订。本标准与ZBJ28002—90相比，主要技术内容更改如下：——在“引用标准”中以“GB/T5226.1—1996”代替了“GB4943、GB6833、ZBJ50002”；——将“性能”中的项目按GB/T12643进行了修改；——将“技术要求”中“安全”条款的标题和内容按GB/T5226.1进行了修改；——“试验方法”和“检验规则”中的引用标准按修改后的标准编号编写；——“检验项目”表2中增加了“用户验收”一栏，其验收项目为序号2、4、6、8、9。本标准自实施之日起代替ZBJ28002—90。本标准由全国工业自动化系统和集成标准化技术委员会提出并归口。本标准起草单位：北京机械工业自动化研究所、航天工业总公司811厂。本标准主要起草人：胡景镠、李良峰、郝淑芬。JB/T9182－199911范围本标准规定了喷漆机器人的技术要求、试验方法和检验规则等。本标准适用于各类喷漆机器人。喷涂机器人亦应参照使用。2引用标准下列标准所包含的条文，通过在本标准中引用而构成为本标准的条文。本标准出版时，所示版本均为有效。所有标准都会被修订，使用本标准的各方应探讨使用下列标准最新版本的可能性。GB191—1990包装储运图示标志GB/T3766—1983液压系统通用技术条件GB3836.1—1983爆炸性环境用防爆电气设备通用要求GB/T4768—1995防霉包装技术要求GB/T4879—1985防锈包装GB/T5048—1985防潮包装GB/T5226.1—1996工业机械电气设备第1部分：通用技术条件GB6514—1995涂装作业安全规程涂装工艺安全及其通风净化GB11291—1997工业机器人安全规范GB/T12642—1990工业机器人性能规范GB/T12643—1997工业机器人词汇GB/T12644—1990工业机器人特性表示GB/T12645—1990工业机器人性能测试方法JB/T8896—1999工业机器人验收规则3产品分类按驱动方式可分为：a）液压式喷漆机器人；b）电动式喷涂机器人。4性能喷漆机器人（以下简称机器人）的性能指标，应在产品标准中规定，至少应包括下列各项：a）坐标型式；b）轴数；国家机械工业局1999-06-28批准中华人民共和国机械行业标准喷漆机器人通用技术条件Generalspecificationsofspray–paintingrobotJB/T9182－1999代替ZBJ28002—902000-01-01实施JB/T9182－19992c）额定负载；d）各轴运动范围；e）最大单轴速度；f）路径速度；g）工作空间；h）位姿重复性；i）路径重复性；j）基本动作控制方式；k）存储容量；l）输入输出接口；m）编程方式；n）外形尺寸和重量；o）耗电功率。5技术要求5.1一般要求5.1.1机器人的防爆设计，应符合GB3836.1的规定。5.1.2机器人应按经规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。5.1.3制造机器人用的材料及外购元器件、部件质量应可靠，并符合相关标准。5.2外观和结构5.2.1机器人结构应布局合理、操作方便、造型美观、便于维修。5.2.2机器人在成套设备中所有紧固部分应无松动，活动部分的润滑和冷却状况良好。5.2.3说明功能的文字、符号和标志应清晰、端正。各轴关节处应标明运动方向。5.2.4机器人表面不得有明显的凹痕、裂缝和变形；漆膜及镀层应均匀，无起泡、创伤、脱落等缺陷；金属零件应没有锈蚀及其它机械损伤。5.3功能5.3.1机器人的开关、按钮、显示、报警及联锁装置功能应正常。5.3.2机器人操作机各轴运动应平稳、正常。5.3.3各种操作方式中，指令与动作应一致。5.4液压系统用液压驱动的机器人，其液压系统应符合GB/T3766的规定。液压源压力波动值由产品标准规定。5.5安全5.5.1基本要求机器人应符合GB11291的安全规定。5.5.2防爆性机器人中安装在漆雾环境中的电气组件、部件，其防爆性应符合GB3836.1的规定。5.5.3接地电阻和保护接地电路的连续性JB/T9182－19993机器人的操作机、控制装置、动力源和喷漆设备都必须有接地点。不能明显表明的接地点，应在其附近标注明显的接地符号“”。保护接地电路应符合GB/T5226.1的规定。5.5.4绝缘电阻机器人动力交流电源电路导线与保护接地电路之间施加500Vd.c.时，测得的绝缘电阻应不小于1MΩ。5.5.5介电强度机器人动力交流电源电路与保护接地电路之间，应能承受交流50Hz、具有两倍的电气设备额定电压值或1000V这两者中较大者、持续1s的耐压试验，无闪络、击穿及飞弧现象（低于保安特低电压——PELV电压的电路除外）。5.6连续运行机器人在额定负载和工作速度下连续运行120h，工作应正常。5.7噪声机器人在不喷涂状态下运行时，所产生噪声应不大于80dB（A）。5.8电源适应能力当供电电网电压波动在额定电压的+10%和–15%范围内、频率为50Hz±1Hz时，机器人工作应正常。5.9电磁兼容性机器人在受到射频干扰和强磁场干扰时，工作应正常。具体参数由产品标准定，并应符合GB/T5226.1的要求。5.10环境条件5.10.1环境气候适应性机器人在表1环境条件下使用、运输和贮存时，应能保持正常。其它项目及具体组别由产品标准规定。表1工作条件项目Ⅰ组Ⅱ组贮存、运输条件环境温度10~35℃0~40℃–40~+55℃相对湿度40%~80%40%~90%≤93%（40℃）大气压力86~106Pa5.10.2油气漆雾机器人工作环境中涂漆作业场所符合GB6514规定时，工作应正常。5.10.3耐振性机器人的操作机、控制装置在受到频率为5~55Hz、振幅为0.15mm的振动时，工作应正常。5.11耐运输性机器人按要求包装和运输后，应工作正常。JB/T9182－199945.12可靠性机器人的可靠性用平均无故障工作时间（MTBF）和平均修复时间（MTTR）来衡量。具体数值由产品标准规定。一般MTBF不小于2000h，MTTR不大于30min。5.13成套性5.13.1机器人应包括操作机、控制装置、动力源装置等成套设备，同时可提供供用户选用的喷漆装置等配套设备。5.13.2机器人出厂时，应备有供正常生产使用的附件及供维修用的备件及专用工具。5.13.3机器人出厂时，应提供工业机器人特性数据表、使用说明书或操作、安装及维修说明书等技术文件以及合格证。6试验方法6.1试验条件见JB/T8896。6.2外观和结构检查见JB/T8896。6.3功能检查见JB/T8896。6.4液压系统检查机器人运行8h，检查各密封及接头处，不得有漏油现象。6.5性能测试6.5.1各轴运动范围测量见JB/T8896。6.5.2工作空间测量见JB/T8896。6.5.3最大单轴速度测量见GB/T12645。6.5.4路径速度测量见GB/T12645。6.5.5位姿重复性测量见GB/T12645。6.5.6路径重复性测量见GB/T12645。6.6电气安全检验6.6.1防爆性试验由产品标准定。6.6.2保护接地电路的连续性见GB/T5226.1。JB/T9182－199956.6.3绝缘电阻检验见GB/T5226.1。6.6.4耐压试验见GB/T5226.1。6.7连续运行试验见JB/T8896。6.8噪声测试见JB/T8896。6.9电源适应能力试验见JB/T8896。6.10电磁兼容性试验按GB/T5226.1的规定进行，试验过程中工作应正常。6.11环境气候适应性试验见JB/T8896。6.12振动试验见JB/T8896。6.13运输试验见JB/T8896。6.14可靠性试验由产品标准定。7检验规则见JB/T8896。8检验项目见表2。表2序号检验项目技术要求试验方法出厂检验型式检验用户验收1外观和结构5.26.2○○○2功能5.36.3○○○3液压系统5.46.4○○—4各轴运动范围4d）6.5.1○○○5工作空间4g）6.5.2○○—6最大单轴速度4e）6.5.3○○○7路径速度4f）6.5.4—○—8位姿重复性4h）6.5.5○○○9性能路径重复性4i）6.5.6○○○JB/T9182－19996表2（完）序号检验项目技术要求试验方法出厂检验型式检验用户验收10防爆性5.5.26.6.1—○—11保护接地电路的连续性5.5.36.6.2—○—12绝缘电阻5.5.46.6.3○○—13电气安全介电强度5.5.56.6.4○○—14连续运行5.66.7○○—15噪声5.76.8○○—16电源适应能力5.86.9—○—17电磁兼容性5.96.10—○—18环境气候适应性5.10.16.11—○—19耐振性5.10.36.12—○—20耐运输性5.116.13—○—21可靠性5.126.14—○—22耗电功率4o）——○—注：“○”为检验项目。9标志、包装、运输及贮存9.1标志9.1.1机器人产品上应装有铭牌，铭牌上至少应标明下述内容：a）产品名称；b）产品型号；c）动力源参数；d）外形尺寸和重量；e）生产批号；f）制造单位名称及地址；g）出厂年、月。9.1.2包装箱外表面上应按GB191规定作图示标志。9.2包装9.2.1机器人在包装前，必须将操作机活动臂牢靠固定。9.2.2操作机、控制装置及动力源装置与包装箱底板或横梁应牢靠固定，其它组件均应相对固定。9.2.3包装要求按GB/T4768、GB/T4879和GB/T5048的规定。若有其它特殊包装要求，应在产品标准中规定。9.2.4包装箱内应有下列文件：a）特性数据表和合格证；b）使用、安装、维修说明书及安装图；JB/T9182－19997c）随机备件、附件及清单；d）装箱清单及其它有关技术资料。9.3运输运输、装卸时应保持包装箱的竖立位置，并不得堆放。9.4贮存长期存放机器人产品的仓库，其环境温度为0~40℃，相对湿度不大于80%。其周围环境应无腐蚀、易燃气体和无强烈机械振动、冲击及强磁场作用。贮存期限及其维护要求由产品标准规定。JB/T9182－1999中华人民共和国机械行业标准喷漆机器人通用技术条件JB/T9182－1999*机械科学研究院出版发行机械科学研究院印刷（北京首体南路2号邮编100044）*开本880×12301/16印张3/4字数16,0001999年12月第一版1999年12月第一次印刷印数1－500定价10.00元编号99－1076机械工业标准服务网：