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Day9多轴1.MC_GearIn是最常用的电子齿轮关联工具MC_GearOut是解除跟随的功能块2.使用电子齿轮时，从轴会至少有2倍的POWERLINK通讯周期时间的滞后。Powerlink的通讯周期是20000微秒3.无限旋转的电机的设置PLCOpen_ModPos=”a,b”这个指令中a是多少，就是会在位置到达后自动变回0，b表示电机转几圈能走a个单位4.电子齿轮比的设置上图用作电子齿轮的时候，在MAPP中设置主从的比例，D的是主轴，N的是从轴，分别表示主轴转360个单位，对应的从轴也会转-720个单位。且是主轴每转360个单位会和从轴对比，这就表明同样是1比-2的比值，设置成360：-720,比设置成1：-2对CPU来说会轻松很多，因为第一种主轴每运行360个单位才会和从轴对比一次。当用作电子凸轮的时候，这里的分子分母是要乘以凸轮表里加的点的值。而凸轮表中的的数值，都是默认的以圈数为单位的。综上，减速比的分子分母一般都设置成电机一圈对应的单位个数。5.两个时间的设置，（用以消除主从轴的设定滞后误差）重要计算方法T_total(master)=t_predict(master)+t_total(slave)+2*PLK6.新建凸轮表7.在图表上右键选择曲线属性可以选择设定生成样条曲线时的计算方式在使用凸轮前要定义用哪个凸轮表，并写进MpAxisCoupling的parameter中。