步进电机控制器--说明书

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资源描述

步进电机,伺服电机可编程控制器KH-01使用说明一、系统特点●控制轴数:单轴;●指令特点:任意可编程(可实现各种复杂运行:定位控制和非定位控制);●最高输出频率:40KHz(特别适合控制细分驱动器);●输出频率分辨率:1Hz;●编程条数:99条;●输入点:6个(光电隔离);●输出点:3个(光电隔离);●一次连续位移范围:—7999999~7999999;●工作状态:自动运行状态,手动运行状态,程序编辑状态,参数设定状态;●升降速曲线:2条(最优化);●显示功能位数:8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数状态显示、CP脉冲和方向显示;/计数值/程序显示、编辑程序,参数显示、输入/输出●自动运行功能:可编辑,通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止;●手动运行功能:可调整位置(手动的点动速度和点动步数可设定);●参数设定功能:可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度;●程序编辑功能:可任意插入、删除可修改程序。具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能;●回零点功能:可双向自动回到零点;●编程指令:共14条指令;●外操作功能:通过参数设定和编程,在(限位A)A操作和(限位B)B操作端子上加开关可执行外部中断操作;●电源:AC220V(电源误差不大于±15%)。一、前面板图前面板图包括:1、八位数码管显示2、六路输入状态指示灯3、三路输出状态指示灯4、CP脉冲信号指示灯5、CW方向电平指示灯6、按键:共10个按键,且大部分按键为复合按键,他们在不同状态表示的功能不同,下面的说明中,我们只去取功能之一表示按键。后面板图及信号说明:后面板图为接线端子,包括:1、方向、脉冲、+5V为步进电机驱动器控制线,此三端分别连至驱动器的相应端,其中:脉冲————步进脉冲信号方向————电机转向电平信号+5V————前两路信号的公共阳端CP、CW的状态分别对应面板上的指示灯2、启动:启动程序自动运行,相当于面板上的启动键。3、停止:暂停正在运行的程序,相当于面板上的停止键,再次启动后,程序继续运行。4、(限位A)A操作和(限位B)B操作是本控制器的一大特点:对于步进电机,我们一般进行定量定位控制,如控制电机以一定的速度运行一定的位移这种方式很容易解决,只需把速度量和位移量编程即可。但还有相当多的控制是不能事先定位的,例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行,直到碰到一行程开关后停止,当然再反向运行回到起始点。再例如要求步进电机在两个行程开关之间往复运行n次,等等。在这些操作中,我们事先并不知道步进电机的位移量的具体值,又应当如何编程呢?本控制器利用:“中断操作”,我们称之为“(限位A)A操作”和“(限位B)B操作”。以“(限位A)A操作”为例,工作流程为:当程序在运行时,如果“(限位A)A操作”又信号输入,电机作降速停止,程序在此中断,程序记住了中断处的座标,程序跳转到“(限位A)A操作”入口地址所指定的程序处运行程序。5、输入1和输入2通过开关量输入端。6、输出1、输出2和输出3通过开关量输出端。7、+24V、地—输入输出开关量外部电源,本电源为DC24V/0.2A,此电源由控制器内部隔离提供。8、~220V控制器电源输入端。输入信号和输出信号接口电路:本控制器的“启动”、“停止”、“(限位A)A操作”、“(限位B)B操作”、“输入1”、“输入2”为输入信号,他们具有相同的输入接口电路。“输出1”、“输出2”、“输出3”称为输出信号。他们具有相同的输出接口电路。输入和输出电路都有光电隔离,以保证控制器的内部没有相互干扰,控制器内部工作电源(+5V)和外部工作电源(+24V)相互独立,并没有联系,这两组电源由控制器内部变压器的两个独立绕组提供。开关量输入信号输出信号的状态,分别对应面板上的指示灯。对于输入量,输入低电平(开关闭合时)灯亮,反之灯灭;对于输出量,输出0时为低电平,指示灯灭,反之灯亮。开关量输入电路:三,控制器联接示意图:四、操作流程图:控制器总是工作在四种状态之一:自动状态、手动状态、程序编辑状态、参数设定状态。上电或按[复位]后,控制器处于自动待运行状态且使坐标于零点,这时可以启动程序自动运行或切换到手动状态,程序编辑状态和参数设定状态只能在手动状态下切换。程序编辑完成或参数设定完成后,按[退出]键退回到手动状态(程序将自动被保护)。在手动状态下,如要切换到程序编辑状态,只需按[编辑]键,如要切换到参数设定状态,需按[编参]键2秒以上。(注:上述所说的按键[编辑]、[编参]、[退出]其实是同一个按键,由三个功能复合,我们介绍某一功能时,按键的名字只取其一,下同)五,参数设定:参数设定状态的进出方式为:在手动状态下,按住[编参]键2秒以上,直到进入参数设定状态后才能松开。参数设定完成后按[退出]键返回到手动状态(参数将被自动保护)。参数分两行显示,第一行显示参数的名称,第二行显示参数数据。参数修改方式:进入参数设定状态后,首先显示第一行[JF-------]。且前2位的参数名称闪动显示:如按[∧]、[∨],将会显示下一个或上一个参数名称。如按[回车]键,将进入(下一行)参数数据的编辑修改状态,这时数据的第一位闪动显示,如按[∧]、[∨],数据将被改变。如按[<]、[>]键,将移至下一位进行修改,如此类推。数据修改后,按[回车]确认,按[取消]放弃修改。总之,参数的设定通过[∧]、[∨]、[<]、[>]、[回车]、[取消]六个按键完成的:通过移动左右键使光标移至相应位上,这时数码将跳动显示,再通过上下键改变数值;用回车键进入数据修改状态,数据修改完成后,再用回车键确认退出或用取消键放弃修改。请参考《操作流程速查表》。序号名称参数显示形式数据范围(单位)参数说明JF------400---39999如果设定值小于400HZ,系统将报警提示;用户根1起跳频率JF×××××(Hz)据自己的实际情况设定不同的起跳频率。rS------L、H控制器内部存有两条最优化的升降速曲线,L为较2慢的曲线;H为较快的曲线,可根据实际的负载情升降曲线(条)rS×况选择不同的升降速曲线。CC------0---9999主要用于补偿转动机构(如丝杠、齿轮等)反向间3间隙补偿隙所引起的误差,补偿的位移量平不在控制器上显CC××××(脉冲数)示HL------1---999999在手动状态下,手动操作时步进电机的位移量;如4果设定值等于0,系统将报警提示。手动增量HL××××××(脉冲数)HF------1---39999在手动状态下,手动操作时步进电机的运行速度;5如果设定值等于0,系统将报警提示。手动速度(Hz)HF×××××bF------1---39999回零操作时步进电机的运行速度;如果设定值等于6回零速度(Hz)0,系统将报警提示。bF×××××(限位A)A操当程序正在运行时,如果“(限位A)A操作”端有00---997nA------信号输入,电机作降速停止,程序在此中断,程序作(行号)nA××记住了中断处的坐标值,程序跳转此行号所指定的入口地址程序处运行程序。(限位B)B操当程序正在运行时,如果“(限位B)B操作”端有00---998nB------信号输入,电机作降速停止,程序在此中断,程序作(行号)nB××记住了中断处的坐标值,程序跳转此行号所指定的入口地址程序处运行程序。CP=0表示为单脉冲输出,后面板的CP端输出步进9CP------0、1脉冲,CW端输出方向电平;脉冲方式CP=1表示为双脉冲输出,后面板的CP端输出正转CP×步进脉冲,CW端输出反转步进脉冲一、程序编辑及指令详解:程序编辑状态的进出方式为:在手动状态下,按[编辑]键。即可进入到程序编辑状态。程序编辑完成后,按[退出]键返回到手动状态(参数将自动保存)。本控制器的程序区最多可以编辑99条指令,程序中每一条指令有一个行号。行号为自动编号,从00开始按顺序排列,您可以在程序中插入或删除某行,但行号会重新分配。程序格式是:每一条程序分两行显示(无参数程序除外),第一行显示行号和指令名称,第二行显示指令数据。程序的最后一条指令固定为“END”。总之,程序的修改通过[∧]、[∨]、[<]、[>]、[插入]、[删除]、[回车]、[取消]八个键来完成;通过移动左右键使光标移至相应位上,这时数码将跳动显示,再通过上下键改变数值:用回车键进入数据修改状态,数据修改完成后,再用回车键确认退出或用取消键放弃修改。请参与《操作流程速度表》。程序编辑操作说明程序编辑操作步骤进入编辑状态在手动状态下,按[编辑]键。退出编辑状态在程序编辑状态的行号闪动状态下,按[退出]键,返回到手动状态,程序将自动保存。清空程序区在程序编辑状态的行号闪动状态下,按住[清程]键2秒以上,第00行的指令变为END即可。先清空程序区,这时只剩下一条程序,即第00行的END指令,然后按[插入]键,第00行程序的指令变成了PAUSE,且闪动显示;按[∧]、[∨],指令名称被改变;直到找出所需要的指令,按[回车]进入指令的数据区(对于无参数指令,回车后即完成本条程序的录入),按上下左右箭头修改,改好后按回车键,此行程序录入完毕。可以看到下一行变成了END指令,再按[插入]键,用相同的办法录入程序,直到所有程序录入完毕。新程序的录入录入新程序过程也就是在最后一条程序(END)上不断插入新程序的过程。特别注意:在录入新程序时明明是很正确的程序,控制器却报警出错,这种情况出现在跳转指令中;如JUMP指令、J—BIT指令、J—CNT。如果这三条指令中的跳转行号大于本指令所在的当前行号,由于跳转的目标尚未录入,控制器会误判录入行号有错。为了避免这种情况,我们要求在录入新程序时,把这三条指令中所出现的跳转行号暂时用00代替,等程序录入完毕再修改过来。修改程序参考上面“录入新程序”的办法,对当前行程进行修改。插入程序在程序编辑状态的行号闪动状态下,按[插入]键,将在当前行的上方插入一条新程序,对新程序进行修改操作即可。删除程序在程序编辑状态的行号闪动状态下,按[删除]键,本行程序被删除,下面的程序自动上移。浏览程序在程序编辑状态的行号闪动状态下,按[∧]、[∨],可以浏览每一行程序的指令名称,但您想快速看一下指令参数,怎么办?你只需按[<]键,本行参数将会闪动1秒钟。指令详解(HH---------行号,×××××-----数据)指令序号指令名称说明显示形式1HH_PAUSE程序暂停,等待面板启动按键或端子启动信号或(限位A)A操作、(限位B)B操作信暂停指令无参数,号。执行此指令时,控制器将按最新SPEED指令所赋值的速度,本指令所指定的位移量参数设置中所设定的起跳频率、升降速曲线、间隙补偿等,控制电机运行;HH_G-LEN如果此指令无SPEED语句,则以起跳频率作为默认值;2位移指令±×××××××参数的第一位为符号位,0为正位移、—为负位移;参数范围:—7999999~~+7999999单位:脉冲数若参数为0,将会报警提示。此程序以下的所有运行都将以此指令所设定的速度运行,直到下一个速度赋值指令3速度赋值HH_SPEED出现为止;指令×××××参数范围:1—39999单位:脉冲数/秒(HZ)若参数为0,将会报警提示。4延时指令HH_DELAY延时时间;参数范围:1---7999999单位:毫秒;×××××××如果参数设定值为0,系统将报警提示。5无条件跳HH_JUMP无条件跳转指令,参数××表示要跳转的程序行号;当××行号超过END指令行转指令××号时,将报警提示。6循环指令HH_LOOP从当前行到指定行执行循环;前两位为行号(要求小于当前行),后五位为循环次×××××××数(0定义为无限次)。行号超过当前行号时,系统将报警提示。运行到指定位置,在实际应用中,此位置一般为系统的参考点;参数的第一位为符7运行到HH_GOTO号位,正数表求此点位于零点的正方向、负数表示此点位于零点的负方向;某一位置±×××××××若参数值=0,表示返回零点;参数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