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步进电机,伺服电机可编程控制器KH-01使用说明一、系统特点●控制轴数：单轴；●指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）；●最高输出频率：40KHz(特别适合控制细分驱动器)；●输出频率分辨率：1Hz；●编程条数：99条；●输入点：6个（光电隔离）；●输出点：3个（光电隔离）；●一次连续位移范围：—7999999~7999999；●工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态；●升降速曲线：2条（最优化）；●显示功能位数：8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数状态显示、CP脉冲和方向显示；/计数值/程序显示、编辑程序，参数显示、输入/输出●自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止；●手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）；●参数设定功能：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度；●程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能；●回零点功能：可双向自动回到零点；●编程指令：共14条指令；●外操作功能：通过参数设定和编程，在(限位A)A操作和(限位B)B操作端子上加开关可执行外部中断操作；●电源：AC220V（电源误差不大于±15%）。一、前面板图前面板图包括：1、八位数码管显示2、六路输入状态指示灯3、三路输出状态指示灯4、CP脉冲信号指示灯5、CW方向电平指示灯6、按键：共10个按键，且大部分按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中，我们只去取功能之一表示按键。后面板图及信号说明：后面板图为接线端子，包括：1、方向、脉冲、+5V为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中：脉冲————步进脉冲信号方向————电机转向电平信号+5V————前两路信号的公共阳端CP、CW的状态分别对应面板上的指示灯2、启动：启动程序自动运行，相当于面板上的启动键。3、停止：暂停正在运行的程序，相当于面板上的停止键，再次启动后，程序继续运行。4、(限位A)A操作和(限位B)B操作是本控制器的一大特点：对于步进电机，我们一般进行定量定位控制，如控制电机以一定的速度运行一定的位移这种方式很容易解决，只需把速度量和位移量编程即可。但还有相当多的控制是不能事先定位的，例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行，直到碰到一行程开关后停止，当然再反向运行回到起始点。再例如要求步进电机在两个行程开关之间往复运行n次，等等。在这些操作中，我们事先并不知道步进电机的位移量的具体值，又应当如何编程呢？本控制器利用：“中断操作”，我们称之为“(限位A)A操作”和“(限位B)B操作”。以“(限位A)A操作”为例，工作流程为：当程序在运行时，如果“(限位A)A操作”又信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程序记住了中断处的座标，程序跳转到“(限位A)A操作”入口地址所指定的程序处运行程序。5、输入1和输入2通过开关量输入端。6、输出1、输出2和输出3通过开关量输出端。7、+24V、地—输入输出开关量外部电源，本电源为DC24V/0.2A,此电源由控制器内部隔离提供。8、~220V控制器电源输入端。输入信号和输出信号接口电路：本控制器的“启动”、“停止”、“(限位A)A操作”、“(限位B)B操作”、“输入1”、“输入2”为输入信号，他们具有相同的输入接口电路。“输出1”、“输出2”、“输出3”称为输出信号。他们具有相同的输出接口电路。输入和输出电路都有光电隔离，以保证控制器的内部没有相互干扰，控制器内部工作电源(+5V)和外部工作电源（+24V）相互独立，并没有联系，这两组电源由控制器内部变压器的两个独立绕组提供。开关量输入信号输出信号的状态，分别对应面板上的指示灯。对于输入量，输入低电平（开关闭合时）灯亮，反之灯灭；对于输出量，输出0时为低电平，指示灯灭，反之灯亮。开关量输入电路：三，控制器联接示意图:四、操作流程图:控制器总是工作在四种状态之一：自动状态、手动状态、程序编辑状态、参数设定状态。上电或按[复位]后，控制器处于自动待运行状态且使坐标于零点，这时可以启动程序自动运行或切换到手动状态，程序编辑状态和参数设定状态只能在手动状态下切换。程序编辑完成或参数设定完成后，按[退出]键退回到手动状态（程序将自动被保护）。在手动状态下，如要切换到程序编辑状态，只需按[编辑]键，如要切换到参数设定状态，需按[编参]键2秒以上。（注：上述所说的按键[编辑]、[编参]、[退出]其实是同一个按键，由三个功能复合，我们介绍某一功能时，按键的名字只取其一，下同）五，参数设定：参数设定状态的进出方式为：在手动状态下，按住[编参]键2秒以上，直到进入参数设定状态后才能松开。参数设定完成后按[退出]键返回到手动状态（参数将被自动保护）。参数分两行显示，第一行显示参数的名称，第二行显示参数数据。参数修改方式：进入参数设定状态后，首先显示第一行[JF-------]。且前2位的参数名称闪动显示：如按[∧]、[∨]，将会显示下一个或上一个参数名称。如按[回车]键，将进入（下一行）参数数据的编辑修改状态，这时数据的第一位闪动显示，如按[∧]、[∨]，数据将被改变。如按[＜]、[＞]键，将移至下一位进行修改，如此类推。数据修改后，按[回车]确认，按[取消]放弃修改。总之，参数的设定通过[∧]、[∨]、[＜]、[＞]、[回车]、[取消]六个按键完成的：通过移动左右键使光标移至相应位上，这时数码将跳动显示，再通过上下键改变数值；用回车键进入数据修改状态，数据修改完成后，再用回车键确认退出或用取消键放弃修改。请参考《操作流程速查表》。序号名称参数显示形式数据范围（单位）参数说明JF－－－－－－400---39999如果设定值小于400HZ，系统将报警提示；用户根1起跳频率JF×××××(Hz)据自己的实际情况设定不同的起跳频率。rS－－－－－－L、H控制器内部存有两条最优化的升降速曲线，L为较2慢的曲线；H为较快的曲线，可根据实际的负载情升降曲线(条)rS×况选择不同的升降速曲线。CC－－－－－－0---9999主要用于补偿转动机构（如丝杠、齿轮等）反向间3间隙补偿隙所引起的误差，补偿的位移量平不在控制器上显CC××××（脉冲数）示HL－－－－－－1---999999在手动状态下，手动操作时步进电机的位移量；如4果设定值等于0，系统将报警提示。手动增量HL××××××（脉冲数）HF－－－－－－1---39999在手动状态下，手动操作时步进电机的运行速度；5如果设定值等于0，系统将报警提示。手动速度（Hz）HF×××××bF－－－－－－1---39999回零操作时步进电机的运行速度；如果设定值等于6回零速度（Hz）0，系统将报警提示。bF×××××(限位A)A操当程序正在运行时，如果“(限位A)A操作”端有00---997nA－－－－－－信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程序作(行号)nA××记住了中断处的坐标值，程序跳转此行号所指定的入口地址程序处运行程序。(限位B)B操当程序正在运行时，如果“(限位B)B操作”端有00---998nB－－－－－－信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程序作(行号)nB××记住了中断处的坐标值，程序跳转此行号所指定的入口地址程序处运行程序。CP=0表示为单脉冲输出，后面板的CP端输出步进9CP－－－－－－0、1脉冲，CW端输出方向电平；脉冲方式CP=1表示为双脉冲输出，后面板的CP端输出正转CP×步进脉冲，CW端输出反转步进脉冲一、程序编辑及指令详解：程序编辑状态的进出方式为：在手动状态下，按[编辑]键。即可进入到程序编辑状态。程序编辑完成后，按[退出]键返回到手动状态（参数将自动保存）。本控制器的程序区最多可以编辑99条指令，程序中每一条指令有一个行号。行号为自动编号，从00开始按顺序排列，您可以在程序中插入或删除某行，但行号会重新分配。程序格式是：每一条程序分两行显示（无参数程序除外），第一行显示行号和指令名称，第二行显示指令数据。程序的最后一条指令固定为“END”。总之，程序的修改通过[∧]、[∨]、[＜]、[＞]、[插入]、[删除]、[回车]、[取消]八个键来完成；通过移动左右键使光标移至相应位上，这时数码将跳动显示，再通过上下键改变数值：用回车键进入数据修改状态，数据修改完成后，再用回车键确认退出或用取消键放弃修改。请参与《操作流程速度表》。程序编辑操作说明程序编辑操作步骤进入编辑状态在手动状态下，按[编辑]键。退出编辑状态在程序编辑状态的行号闪动状态下，按[退出]键，返回到手动状态，程序将自动保存。清空程序区在程序编辑状态的行号闪动状态下，按住[清程]键2秒以上，第00行的指令变为END即可。先清空程序区，这时只剩下一条程序，即第00行的END指令，然后按[插入]键，第00行程序的指令变成了PAUSE，且闪动显示；按[∧]、[∨]，指令名称被改变；直到找出所需要的指令，按[回车]进入指令的数据区（对于无参数指令，回车后即完成本条程序的录入），按上下左右箭头修改，改好后按回车键，此行程序录入完毕。可以看到下一行变成了END指令，再按[插入]键，用相同的办法录入程序，直到所有程序录入完毕。新程序的录入录入新程序过程也就是在最后一条程序（END）上不断插入新程序的过程。特别注意：在录入新程序时明明是很正确的程序，控制器却报警出错，这种情况出现在跳转指令中；如JUMP指令、J—BIT指令、J—CNT。如果这三条指令中的跳转行号大于本指令所在的当前行号，由于跳转的目标尚未录入，控制器会误判录入行号有错。为了避免这种情况，我们要求在录入新程序时，把这三条指令中所出现的跳转行号暂时用00代替，等程序录入完毕再修改过来。修改程序参考上面“录入新程序”的办法，对当前行程进行修改。插入程序在程序编辑状态的行号闪动状态下，按[插入]键，将在当前行的上方插入一条新程序，对新程序进行修改操作即可。删除程序在程序编辑状态的行号闪动状态下，按[删除]键，本行程序被删除，下面的程序自动上移。浏览程序在程序编辑状态的行号闪动状态下，按[∧]、[∨]，可以浏览每一行程序的指令名称，但您想快速看一下指令参数，怎么办？你只需按[＜]键，本行参数将会闪动1秒钟。指令详解（HH---------行号，×××××-----数据）指令序号指令名称说明显示形式1HH_PAUSE程序暂停，等待面板启动按键或端子启动信号或(限位A)A操作、(限位B)B操作信暂停指令无参数,号。执行此指令时，控制器将按最新SPEED指令所赋值的速度，本指令所指定的位移量参数设置中所设定的起跳频率、升降速曲线、间隙补偿等，控制电机运行；HH_G-LEN如果此指令无SPEED语句，则以起跳频率作为默认值；2位移指令±×××××××参数的第一位为符号位，0为正位移、—为负位移；参数范围：—7999999~~+7999999单位：脉冲数若参数为0，将会报警提示。此程序以下的所有运行都将以此指令所设定的速度运行，直到下一个速度赋值指令3速度赋值HH_SPEED出现为止；指令×××××参数范围：1—39999单位：脉冲数/秒（HZ）若参数为0，将会报警提示。4延时指令HH_DELAY延时时间；参数范围：1---7999999单位：毫秒；×××××××如果参数设定值为0，系统将报警提示。5无条件跳HH_JUMP无条件跳转指令，参数××表示要跳转的程序行号；当××行号超过END指令行转指令××号时，将报警提示。6循环指令HH_LOOP从当前行到指定行执行循环；前两位为行号（要求小于当前行），后五位为循环次×××××××数（0定义为无限次）。行号超过当前行号时，系统将报警提示。运行到指定位置，在实际应用中，此位置一般为系统的参考点；参数的第一位为符7运行到HH_GOTO号位，正数表求此点位于零点的正方向、负数表示此点位于零点的负方向；某一位置±×××××××若参数值=0，表示返回零点；参数