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CANopen运动控制协议驱动程序设计万方数据万方数据万方数据万方数据５结束语在本文提出的数控系统控制方案中，采用ＮＣ嵌入Ｐｃ架构的开放式数控系统体系结构，以工业控制计算机为Ｐｃ平台，以通用Ｗｉｎｄｏｗｓ为操作系统，采用功能强大的ＰＭＡＣ多轴运动控制器作为ＮＣ模块。工控机和通用Ｗｉｎｄｏｗｓ操作系统使得系统得具有很好的可扩展性和开放性。采用ＶＣ＋＋结合ＭＦＣ类库开发的数控系统软件充分发掘了工控机结合Ｗｉｎｄｏｗｓ平台的强大功能，能够有效地处理非实时性任务；而ＰＭＡＣ控制器则很好地完成了实时性要求很高的ＮＣ任务。本文为发展ＰＣ＋ＮＣ模式的开放式数控系统提供了一条有效途径。日前该数控系统己在北京某机械厂生产的单头数控钻铣床上得到了很好应用。（图６）图６采用本数控系统的钻铣床［参考文献］［１］周祖德，魏仁选，陈幼平．开放式控制系统的现状、趋势及对策［Ｊ］．中国机械工程，１９９９，１（１０）：１０９０—１０９３．［２］ＰＭＡＣ／ＰＭＡＣ２ＳｏｆｔｗａｒｅＲｅｆｅｒｅｎｃｅＤＥＬＴＡＴＡＵＤａｔａＳｙｓ?ｔｅｒｎｓ，１９９９．［３］ＰＭＡＣ用户手册（版本１１）北京元茂兴控制设备技术有限责任公司，２００３．［４］丁富强，等．基于Ｐｃ机的高性能数控系统的研究［Ｊ］．机械与电子，２０００（１）：３３—３５．［５］孟璇，等．基于ＰＭＡＣ的并行双ＣＰＵ开放式数控系统的研究与开发［Ｊ］．组合机床与自动化加工技术，２０００（１０）：２８—３０．（编辑赵蓉）（上接第５５页）３实验验证系统图１３为验证系统的从站。通过实验验证，当伺服驱动器工作在脉冲串控制或模拟电压控制模式时，该验证系统实现了四种操作模式：回原点模式、标准定位模式、插补模式、标准速度模式，能够按照ＤＳＰ４０２对伺服驱动器进行控制。图１３ＣＡＮｏｐｅｎ伺服从站实验卡实验结果表明，该从站基本实现了ＣＡＮｏｐｅｎ运动控制协议ＤＳＰ４０２，对今后ＣＡＮｏｐｅｎ在国内应用的推广具有重要意义。［参考文献］［１］郇极，杨斌，魏继光．一种开放式的现场总线协议ＣＡＮｏｐｅｎ［Ｊ］．制造业自动化，２００４，２４（１０）［２］ＣＡＮｏｐｅｎＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＬａｙｅｒａｎｄＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＰｒｏｆｉｌｅ［Ｚ］．ＣｉＡ，２０００．［３］马秋霞，郇极．ＣＡＮｏｐｅｎ现场总线从设备协议一致性测试系统研究［Ｊ］．制造业自动化，２００５，１．［４］吕京建，张宏韬．ＣＡＮ总线的浅析ＣＡＮｏｐｅｎ协议［Ｊ］．嵌入式系统。２００２，９，Ａ．［５］ＣＡＮｏｐｅｎＤｅｖｉｃｅＰｒｏｆｉｌｅｆｏｒＤｒｉｖｅｓａｎｄＭｏｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌ［ｚ］．ＣｉＡ，１９９８，８．（编辑赵蓉）万方数据CANopen运动控制协议驱动程序设计作者：李博，李晓汀，郇极，LIBo，LIXiao-ting，HUANJi作者单位：北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100083刊名：组合机床与自动化加工技术英文刊名：MODULARMACHINETOOL&AUTOMATICMANUFACTURINGTECHNIQUE年，卷(期)：2021(4)被引用次数：3次参考文献(5条)1.CANopenDeviceProfileforDrivesandMotionControl19982.吕京建;张宏韬CAN总线的浅析CANopen协议[期刊论文]-嵌入式系统2021(9A)3.马秋霞;郇极CANopen现场总线从设备协议一致性测试系统研究[期刊论文]-制造业自动化2021(01)4.CANopenApplicationLayerandCommunicationProfile20215.郇极;杨斌;魏继光一种开放式的现场总线协议CANopen[期刊论文]-制造业自动化2021(10)本文读者也读过(10条)1.高嵩.GAOSong基于CANopen协议的伺服控制器应用[期刊论文]-电子机械工程2021,25(6)2.广州致远电子有限公司.ZhiyuanElectronicsCANopen从站设备及其应用[期刊论文]-电子技术应用2021,35(9)3.宋杰.姜淑忠.SongJie.JiangShuzhongModbus与CANopen协议在伺服控制中的应用[期刊论文]-电工技术2021(3)4.徐喆.张卓.闫士珍基于uC/OS-Ⅱ的CANopen从节点的实现[期刊论文]-计算机系统应用2021,17(7)5.广州致远电子有限公司.ZhiyuanElectronicsCANopen现场总线主、从站系统解决方案[期刊论文]-电子技术应用2021,35(5)6.李澄.赵辉.LICheng.ZHAOHuiCANopen协议及在电机系统控制中的应用[期刊论文]-机电工程2021,25(7)7.牛燕平.田希亮.NiuYanping.TianXiliang基于CANopen的运动控制单元的设计[期刊论文]-测试技术学报2021,16(z2)8.王俊波.胥布工.Wang,Junbo.Xu,BugongCANopen协议分析与实现[期刊论文]-微计算机信息2021,22(17)9.贾佳.JIAJiaCANopen协议在现场总线网络中的应用[期刊论文]-现代电子技术2021,31(15)10.邓遵义.宁祎.DENGZun-yi.NINGYiCANopen协议剖析及其在伺服电机控制中的实现[期刊论文]-机电工程2021,24(8)引证文献(3条)1.刘思捷.李叶松伺服系统CANopen协议软件植入方法分析[期刊论文]-电气自动化2021(2)2.赵飞.陈冰.陈幼平基于CANopen协议的同步运动控制器[期刊论文]-机械与电子2021(12)3.基于CANopen协议的移动机器人多电机控制系统[期刊论文]-工矿自动化2021(10)本文链接：