6.3 嵌入式CANopen协议转换模块

嵌入式CANopen协议转换模块目录XGate-COP10与主站连接XGate-COP10简介硬件设计软件设计？开发难度高开发周期长基于CANopen协议设备开发的难题复杂的CANopen协议CANopen协议规范拥有复杂的功能定义。在线配置过程数据对象服务数据对象预定义报文与特殊功能对象指示灯规范通信安全架构网络管理对象EDS文件规范标准设备规范……？？？？如何解决我们有…适用于各种强干扰、实时性要求高的场合功能丰富通过CiA一致性测试，具有良好兼容性支持的协议包括：DS301、DS302DS303、DS305XGate-COP10简介XGate-COP10是广州致远电子开发的一款CANopen协议转换模块，它内部集成CANopen从站协议栈，可将CANopen协议转化为串口协议。网络管理对象；过程管理对象；服务数据对象；紧急事件对象；同步对象；网络配置对象；串口通信能力；96字节的I/O数据缓冲。XGate-COP10应用结构图XGate-COP10CANopen协议栈串行通信协议存储器CAN-bus(CANopen)CPU(处理器)RXDTXDDIP开关XGate-COP10支持多达12个RPDO和TPDO，适用于各种干扰强、实时性要求高的场合，以下是其在用户系统中的结构图：XGate-COP10设计简图XGate-COP10为DIP24封装，占位面积小（约6cm2），容易集成到用户设备中，其硬件设计简图如下：XGate-COP10CAN控制[22:23]Baudrate[8:11]NodeID[15:21]GND[1]Vcc[24]UART[3:4]RLED[13]ELED[14]CAN收发器》CAN波特率》（可用DIP开关）节点地址》（可用DIP开关）GNDVcc,5.0V《MCUGNDR11kΩR21kΩ目录XGate-COP10与主站连接XGate-COP10简介硬件设计软件设计XGate-COP10接入CAN总线XGate-COP10并没有集成收发器，接入CAN总线时需要外接收发器，这里使用隔离CAN收发模块——CTM8251T。优点CAN接口电路设计简单、可靠，实现整个系统与CAN总线的电器隔离。节点号与波特率设置XGate-COP10模块可使用DIP开关来设置设备的节点ID与波特率，另外亦可通过UART接口或CANopen层设置功能（LSS）来设置。MCU与XGate-COP10连接MCU通过UART（TTL电平）获取或设置XGate-COP10的输入/输出设备，从而实现与CANopen主站设备交换应用数据。目录XGate-COP10与主站连接XGate-COP10简介硬件设计软件设计串口参数用户CPU与XGate-COP10之间使用标准串口进行通信，它们之间遵循简单的协议。用户CPUTXDRXDXGate-COP10UART1-rUART1-t遵循简单协议UART通信参数：起始位：1bit数据位：8bit停止位：1bit奇偶校验位：无波特率：57600bps通信方式用户CPU与XGate-COP10之间以主/从应答帧结构实现数据通信。用户CPUXGate-COP10命令帧应答帧命令码0x010x100x120x140x16功能描述读取用户设备信息写输入缓冲区写节点号写波特率定时参数读取当前设备状态命令码0x020x110x130x15功能描述写用户设备信息读取输出缓冲区读取波特率索引值发送设备紧急代码更多详细的命令/应答帧内容请参考XGate-COP10的用户手册。操作XGate-COP10软件流程操作XGate-COP10的软件流程如下：开始是否已设置设备信息?设置设备信息到XGate-COP10是否要设置节点号与波特率?设置节点号与波特率到XGate-COP10重启XGate-COP10XGate-COP10是否处于操作状态?写数据到XGate-COP10输入缓冲区读取XGate-COP10输出缓冲区数据其他处理NYYYNN目录XGate-COP10与主站连接XGate-COP10简介硬件设计软件设计XGate-COP10的EDS文件为了使XGate-COP10与主站很方便地建立CANopen通信，致远电子提供了XGate-COP10的EDS文件，可无缝加载到任何标准CANopen主站。XGATE-COP10.EDS通过了由CiA提供的测试软件的测试。标准的CANopen主站设备无缝加载XGATE-COP10EDS文件主站与XGate-COP10建立连接以下是CANopen主站与XGate-COP10建立连接（通信）的截图：主站加载了XGate-COP10的EDS文件。主站接收的XGate-COP10发来的数据。