控制工程-液压缸系统的闭环传递函数

南华大学知识拓展2_液压缸系统的闭环传递函数南华大学例：液压缸系统传递函数p—液压缸工作腔压力q—液压缸输入流量fL—负载力y—活塞位移m—负载质量（包括活塞、活塞杆等）C—粘性阻尼系数mpqCfLy南华大学根据液流连续性原理，有：dtdpVpKdtdyAqqqqlclmpKqll—漏损流量Kl：液压缸总泄漏系数A：活塞有效工作面积dtdyAqm其中，—使活塞移动的有效流量南华大学—等效压缩流量dtdpVqcV：液压缸工作腔和进油管内油液体积：油液的体积弹性模量活塞上的力平衡方程为：LfdtdyCdtydmAp22南华大学初始条件为0时：)()()(sPsVKsAsYsQl)()()()(2sFsYCsmssAPLsKVl1Csms21Y(s)AsQ(s)AP(s)FL(s)南华大学sCKAsCVmKmsVsFsVKsAQsYllLl223)()()(sCKAsCVmKmsVAsQsYll223)()(外负载FL(s)=0时：