五轴机床运动学

五轴机床运动学1.1.旋转轴的定义：五轴机床的旋转轴分依赖轴和非依赖轴。（非依赖轴称第四轴，依赖轴为第五轴）。当另一个旋转轴运动时，不影响这个轴的旋转方向和旋转平面，则该轴为第四轴。当另一个旋转轴运动时，这个旋转轴改变了旋转方向和旋转平面，则该轴为第五轴。1.第四轴旋转中心偏置变量数组mom_kin_4th_axis_center_offset中定义的是机床坐标系零点到第四轴旋转中心的偏置值。mom_kin_4th_axis_center_offset(0):x方向偏差mom_kin_4th_axis_center_offset(1):y方向偏差mom_kin_4th_axis_center_offset(2):z方向偏差2.第五轴旋转中心偏置变量数组mom_kin_5th_axis_center_offset中定义的第五轴旋转中心到第四轴旋转中心的偏差值。当第五轴与第四轴的旋转轴不相交时，将两轴回到零位，在第四轴的旋转平面里面从第四轴旋转中心垂直指向第五轴。mom_kin_5th_axis_center_offset(0):x方向偏差mom_kin_5th_axis_center_offset(1):y方向偏差mom_kin_5th_axis_center_offset(2):z方向偏差3.旋转轴转向变量有mom_kin_4th_axis_rotation和mom_kin_5th_axis_rotation，每个变量都有两个可选项：Normal和Reverse,用于定义后处理将如何把刀轴矢量I,J,K转换为旋转角。setmom_kin_4th_axis_rotation:Normalsetmom_kin_5th_axis_rotation:Reverse可以采用以下规则来定义旋转轴转向：大多数机床用standard表示旋转轴是以顺时针转向大角度。XY平面，沿Z轴从正向往负看，顺时针转向大角度，则是standard。ZX平面，沿Y轴从正向往负看，顺时针转向大角度，则是standard。YZ平面，沿X轴从正向往负看，顺时针转向大角度，则是standard。4.旋转轴零位偏差（AngularOffset）AngularOffset用于设定当机床的两个旋转轴都在零位时，刀轴矢量与机床坐标系中Z轴方向的偏差值。mom_kin_4th_axis_zero_position:Zmom_kin_5th_axis_zero_position:Z5.旋转轴摆长（PivotDistance）PivonPoint是指旋转轴的旋转中心。mom_kin_pivot_guage_offset:非正交的五轴机床，可以将旋转轴摆长参数定义成如下3个坐标方向的分量：mom_kin_guage_to_pivot(0):XX(X方向分量)mom_kin_guage_to_pivot(1):YY(Y方向分量)mom_kin_guage_to_pivot(2):ZZ(Z方向分量)