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EPSON机械手软件操作指南一、连接控制器1.软件IP设置（使用以太网连接时用）（1）单击“设置”“电脑与控制器通讯”进入IP设置画面，然后单击工具栏图标“”进入IP设置画面，然后单击“增加”进入右下图画面选择“通过以太网连接到控制器”单击确定四、RC+5.4.3软件操作（2）设置新增以太网连接名称及IP地址，控制器出厂默认控制器IP设置如右下图所示设置好IP后单击应用，如果控制器IP忘记了，可以先用USB线连接控制器然后在“设置”|控制器|configuration里可以查看控制器IP，电脑IP的前三位要与控制器的前三位相同，例如“192.168.0.10”四、RC+5.4.3软件操作（3）设置好IP后单击单击“设置”“电脑与控制器通讯”进入IP设置画面，或者单击工具栏图标“”进入IP设置画面，如右下图画面所示，然后选择“以太网”或者“USP”单击“连接”，即可连接机械手四、RC+5.4.3软件操作二、读取控制器程序1、单击“项目”“导入”进入如下画面四、RC+5.4.3软件操作2、选择“控制器”单击“下一个”进入如下画面四、RC+5.4.3软件操作3、修改程序名称（可不修改）设定存储磁盘后，单击“下一个”进入如下画面，然后单击“导入”即可将控制器内的程序读取出来。四、RC+5.4.3软件操作三、新建一个新项目1、单击“项目”“新建”进入如下画面，设定好项目名称及存储磁盘后单击“确定”四、RC+5.4.3软件操作2、设定好项目名称及存储磁盘后单击“确定”进入如下画面，单击“main”函数即可编辑程序了。四、RC+5.4.3软件操作三、程序下载运行1、单击“运行”，打开“运行窗口”即会将程序下载到控制器，如下图所示，在调试程序时为安全起见在“低功率”，将“速度比例调低些。出现紧急情况时及时按停止即可停止程序四、RC+5.4.3软件操作四、点位示教打开步进示教页面：“工具”→“机器人管理器→“步进示教”或单击工具栏图标后，选择“步进示教页面”。如下图示Mode说明：World:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方向（仰卧）、W方向（偏转）微动。Tool:向工具定义的坐标系的方向微动移动。Local:向定义的局部坐标系的方向微动移动。Joint:各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动按钮。ECP:在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。四、RC+5.4.3软件操作1、示教点步骤（1)在“点数据”页面中“点文件”下拉菜单中选择需要教点的点文件单击选择点文件四、RC+5.4.3软件操作(3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，MotorOn情况下，可以在ControlPanel页面FreeAll释放所有轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，LockALL锁定所有轴。微动按钮点位追踪按钮，在马达上伺服ON时直接移动到之前示教的点位，一般在之前点位变化需做微调时用四、RC+5.4.3软件操作(4)点击Teach按钮，系统自动记录下示教点在当前坐标系的具体数值。如果需要示教的点为新增点，将弹出以下对话框，用户可根据需要对该点编辑标签及描述编辑点标签及描述然后单击“确定”四、RC+5.4.3软件操作(5)在“点数据”页面单击“保存”按钮，完成示教点。四、RC+5.4.3软件操作五、马达重置及伺服OFF工具→机器人管理器→控制面板或单击工具栏图标后，选择“控制面板”页面。如下图示伺服ON运行功率设置马达报警时重置马达刹车释放Z轴刹车释放后要按住伺服指示灯旁边白色按钮才能手动移动Z轴