现代控制理论6状态观测器设计

现代控制理论ModernControlTheory浙江理工大学自动化研究所第6章状态观测器设计6.1观测器设计6.2基于观测器的控制器设计6.3降维观测器设计•对于完全能控的系统，状态反馈可任意配置闭环系统的极点，从而使得闭环系统具有期望的稳态和动态性能。•条件：所有的状态变量可测。•实际系统，状态变量未必都可以直接测量到。•状态能观性说明：系统是状态能观的，则系统的任意状态信息必定在系统的输出中得到反映。•问题：如何用系统的外部输入输出信息来确定系统的内部状态？•观测器设计问题•观测器的输出就是系统状态的估计值。6.1观测器设计•已知系统模型问题：如何从系统的输入输出数据得到系统的状态？实现系统状态重构的系统称为状态观测器。•问题：初始状态未知不确定性和扰动不能处理模型状态估计的开环处理方法：•解决办法：用反馈校正思想来重构系统状态。•通过误差来校正系统：状态误差、输出误差•状态观测器模型：•例：设系统的系数矩阵为：设计观测器，使其极点配置在-3，-4，-5上。1002311,10201001ABC6.2基于观测器的控制器设计6.3降维观测器设计作业•习题6.6，6.9（P182）