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第一章自动飞行控制系统概述1.1自动飞行控制系统的发展1.2自动飞行控制系统的分系统1.3自动飞行控制系统的功用1.4有关飞行控制自动化的争议1.1自动飞行控制系统的发展自动飞行控制系统已有一百多年的发展历史。首次由陀螺控制的两轴自动驾驶仪是由LawrenceSperry公司于1914年在巴黎演示成功的，所以这类自动驾驶仪称为“陀螺驾驶仪”，其功用是保持飞机的稳定平飞，即稳定飞机的角运动。它是一种基于反馈原理与飞机空气动力响应形成闭合回路的自动系统。1.1.1自动驾驶仪1.1自动飞行控制系统的发展自动驾驶仪中的测量元件（陀螺）从气动陀螺发展为电动陀螺。自动驾驶仪中的伺服系统由过去的气动-液压式发展为全电动式；由3个陀螺分别控制3个通道（俯仰、横滚、偏航）改用1个或2个陀螺来控制飞机，并可完成爬高及自动保持高度等机动飞行。有的轰炸机上的自动驾驶仪还与轰炸瞄准器连接起来，以改善水平轰炸的定向瞄准精度。1.1.1自动驾驶仪1.1自动飞行控制系统的发展自动驾驶仪中控制信号的处理与放大组件从机电放大器、磁放大器发展为电子管、半导体、集成电路以及微处理器和数字化。由于在通用航空飞机和大型运输客机之间对自动飞行的要求不同，因而自动驾驶仪的类型多种多样，其发展极不平衡。在单发私人小飞机上，可能只用单独的“横滚稳定系统”或“机翼改平系统”，而大型客机可有从起飞至接地和滑行的全自动系统。1.1.1自动驾驶仪1.1自动飞行控制系统的发展20世纪60年代以前的自动驾驶仪均以舵机回路（舵机是指在自动驾驶仪中操纵飞机舵面（操纵面）转动的一种执行部件）的稳定系统为主，配合较少的输入指令（如转弯、升降、高度保持等）去操纵飞机。1.1.2从自动驾驶仪到自动飞行控制系统升降舵方向舵水平安定面缝翼襟翼副翼扰流板1.1自动飞行控制系统的发展后来发展成为配合无线电导航、惯性导航的横滚指令输入，增加了外回路控制部分。要求实现自动进近和自动着陆，进一步扩大了外回路控制部分，并且和自动油门结合后形成了较为完整的自动飞行控制系统（AutomaticFlightControlSystem，AFCS）。1.1.2从自动驾驶仪到自动飞行控制系统1.1自动飞行控制系统的发展这时，AFCS的主要功能不再是角姿态的稳定和控制，而是航迹选择和保持以及速度的自动控制。这时，方式控制板（ModeControlPanel，MCP）成为不可缺少的部件，飞行员通过方式控制板选择自动飞行控制系统的工作方式，并设置一定的参数。1.1.2从自动驾驶仪到自动飞行控制系统自动飞行控制系统是在20世纪60年代中逐步发展起来的，70年代是模拟式AFCS盛行的时代，80年代开始了AFCS从模拟式向数字式过渡。数字式的AFCS已和电子飞行仪表系统（EFIS）结合起来，自动飞行控制系统的工作方式通过EFIS显示器上的飞行方式通告牌显示给飞行员看，用于飞行员监控自动飞行控制系统的实际工作状态。1.1.2从自动驾驶仪到自动飞行控制系统随着计算机技术和信息综合化技术的发展，数字式的AFCS开始和飞行管理计算机系统（FMCS）结合工作。在飞行管理计算机统一管理下的自动飞行控制系统和自动油门配合，实现对飞机的自动控制和对发动机推力的自动控制。1.1.2从自动驾驶仪到自动飞行控制系统飞行管理计算机系统提供的许多先进的作用和功能是早期自动驾驶仪系统所不具备的。飞行管理计算机系统的功能如下：飞行计划。性能管理。导航计算。对VOR（高频全向信标系统）/DME（测距仪）自动调谐。自动油门速度指令。1.1.2从自动驾驶仪到自动飞行控制系统飞行计划。使用驾驶舱内的CDU（控制显示组件）可以提前在计算机中编制一个完整的飞行计划。性能管理。该系统可以提供爬升、巡航、下降和等待航线的最佳剖面，使用最优的爬升设置、巡航设置可以获得最低的飞行成本。导航计算。FMC（飞行管理计算机）可以计算水平导航指令和垂直导航指令。1.1.2从自动驾驶仪到自动飞行控制系统AFCS（自动飞行控制系统）A/T（自动油门系统）FMS（飞行管理计算机）CDU（控制显示组件）IRS（惯性导航系统）VNAV（垂直导航）LNAV（水平导航）对VOR/DME自动调谐。FMC可以自动将VOR（高频全向信标系统）/DME（测距仪）调谐到最合适的台上。VOR/DME导航系统是由VOR台,即高频全向信标(veryhighfrequencyOmnidirectionalradiorange)和测距台DME(distancemeasuringequipment)结合在一起通过测角测距实现导航定位的。一种用于航空的无线电导航系统。1.1.2从自动驾驶仪到自动飞行控制系统AFCS（自动飞行控制系统）A/T（自动油门系统）FMS（飞行管理计算机）CDU（控制显示组件）IRS（惯性导航系统）VNAV（垂直导航）LNAV（水平导航）自动油门速度指令。这一点通过EADI（高度显示电子指示器）上目标速度和实际速度之差显示出来。所以，有些资料认为自动飞行控制系统和自动油门都只是飞行管理系统的执行部件，它们都是在飞行管理计算机的统一管理下完成了对飞机的控制和对发动机推力的控制。1.1.2从自动驾驶仪到自动飞行控制系统AFCS（自动飞行控制系统）A/T（自动油门系统）FMS（飞行管理计算机）CDU（控制显示组件）IRS（惯性导航系统）VNAV（垂直导航）LNAV（水平导航）只要在飞行管理计算机系统中存在有效的飞行计划航路，并选择自动飞行控制系统工作于水平导航和垂直导航方式，再加上自动油门系统（Auto-Throttle，A/T）对发动机推力的自动控制，自动飞行控制系统就可以控制飞机沿飞行计划航路的水平剖面和垂直剖面飞行了。1.1.2从自动驾驶仪到自动飞行控制系统AFCS（自动飞行控制系统）A/T（自动油门系统）FMS（飞行管理计算机）CDU（控制显示组件）IRS（惯性导航系统）VNAV（垂直导航）LNAV（水平导航）有垂直飞行剖面和水平飞行剖面，它们分别表示航迹在垂直面和水平面上的投影图形。常用的是垂直飞行剖面(也称飞行剖面)。它是制定飞行计划的依据，用于计算完成具体航线任务需要的时间、燃油消耗量和备用油量。喷气运输机典型飞行剖面(见上图)以起飞机场为原点，纵坐标为飞行高度，横坐标为飞行距离。飞行剖面图标出飞行任务和备用油计算两部分。飞行任务包括：滑出、起飞并加速、爬升、巡航、下降、进场着陆、滑入等几个阶段，具体航线对各段有明确的速度、高度或时间(滑出、滑入时间)规定；备用油计算部分包括备降油、应急油和等待油。飞行剖面此时，FMS（飞行管理计算机）已成为水平导航和垂直导航的外回路“司令部”，如图1.1所示。图中的IRS是惯性导航系统，其主要作用是为飞行管理计算机系统提供位置信号，并为自动驾驶仪提供姿态和航向信号。1.1.2从自动驾驶仪到自动飞行控制系统AFCS（自动飞行控制系统）A/T（自动油门系统）FMS（飞行管理计算机）CDU（控制显示组件）IRS（惯性导航系统）VNAV（垂直导航）LNAV（水平导航）自动飞行控制系统的发展经历了模拟式自动飞行控制系统阶段和数字式自动飞行控制系统阶段。20世纪70年代是模拟式AFCS的年代，80年代之后，是数字式AFCS的时代。目前，在大多数飞机上使用的都是数字式自动飞行控制系统。1.1.2从自动驾驶仪到自动飞行控制系统1.1.3电传飞行控制系统数字式AFCS和计算机技术的高速发展为电传飞行控制（FBW）创造了条件。事实上，波音737飞机上AFCS的驾驶盘操纵（CWS）方式也是一种电传操纵。电传操纵又是以主动增稳控制技术发展起来的。如果不从余度和备份手段方面去考虑，当今的自动飞行控制系统、电传操纵或电传飞行控制系统之间很难找出明确的界限。1.1.3电传飞行控制系统目前空客公司有6种型号的飞机（A319、A320、A321和A330、A340、A380）采用FBW，波音公司的B-777和B-787飞机也采用FBW（电传飞行控制）系统。FBW（电传飞行控制）也称电传操纵，意为驾驶员指令飞机运动，而不是指令舵面偏转。B-7871.1.3电传飞行控制系统FBW（电传飞行控制）和AFCS之间的不同在于，驾驶员扶杆操纵时的不同。AFCS依靠机械连接推动舵面，飞机的响应运动需由驾驶员通过仪表感知后改变自己杆上的操纵，因而驾驶员进入了飞行控制回路；而FBW靠杆上传感器的电信号和飞机运动传感器的反馈信号叠加后操纵舵面和飞机运动，驾驶员不进入飞行控制回路，在自动飞行方式下两者无多大差别。FBW（电传飞行控制）和AFCS之间的不同1.1.4光传飞行控制系统为了防止电磁干扰传输电缆，FBW（电传飞行控制）采用双绞线和屏蔽接地等技术，但尚不能完全抑制意外的电磁和电击干扰，在此问题上光传输具有极好的防护性能。用于光传输的辅助操纵系统和发动机控制系统都已研制成功并投入实践应用。1.1.4光传飞行控制系统CBL（光传控制）和FBL（光传飞行控制）在民用飞机上的应用和发展始于1992年，1996年进入实际使用，例如，MD-87飞机上采用光纤传输的副翼调整片控制系统（TBL）和雷神公司的比奇（Beechjet400A）飞机上采用光传输发动机控制系统（CBL）。1.1.4光传飞行控制系统光传控制除了像电传控制一样可减轻重量，增加业载，改善可靠性和维护性，提高性能和安全以外，在消除EMI（电磁干扰）、EMP（电磁脉冲）、HIRF（高强度辐射场）、火花、闪电、雷击等干扰因素方面作用明显，这是近代飞机上无线电射频密集的情况下有利于防护的重要措施。1.1.4光传飞行控制系统国外主要民用飞机使用飞控设备情况见表1.1。C-47B-241.1.4光传飞行控制系统美国子爵号美国C-1301.1.4光传飞行控制系统B-707MD-80协和号1.1.5自动飞行控制系统的发展方向在管制员驾驶员数据链通信（CPDLC）即将在飞机上推广使用的今天，有人提出为使民用飞机进一步自动化，应该使机载计算机能够读出地面空中交通管制（ATC）的指令，并转化为选定飞行路径和速度的驾驶指令交给AFCS去执行。这是一个外回路指令生成问题，属于FMC（飞行管理计算机）的工作，也是自动化飞行的发展方向。1.1.5自动飞行控制系统的发展方向在管制员驾驶员数据链通信（CPDLC）即将在飞机上推广使用的今天，有人提出为使民用飞机进一步自动化，应该使机载计算机能够读出地面空中交通管制（ATC）的指令，并转化为选定飞行路径和速度的驾驶指令交给AFCS去执行。这是一个外回路指令生成问题，属于FMC（飞行管理计算机）的工作，也是自动化飞行的发展方向。自上世纪七十年代以来,随着经济、文化全球化进程的不断加快,民用航空业已经成为20世纪以来发展最为迅速、对人类社会影响最大的科学技术产业之一。而民航业的飞速发展不仅对空中交通管制的实时性与高效性提出了越来越高的要求,也使现行的无线电话音管制通信方式显现出使用频率拥挤、抗环境干扰能力差等种种弊端,因此,管制员飞行员数据链通信(CPDLC)应运而生。CPDLC使用地空双向数据链(TWDL)为管制员和飞行员提供数据通信,它可以提供包括标准的放行、期望放行、申请和报告等在内的全部管制指令。更为重要的是CPDLC有效地克服了很多话音通信当中存在的问题和缺陷。1.2自动飞行控制系统的分系统按照ATA-100（AirTransportationAdministration，ATA，航空运输协会）对飞机系统内容分类的编排，自动飞行控制系统属于ATA-22章的内容。该系统包含了为自动控制飞机飞行提供手段的所有内容。1.2自动飞行控制系统的分系统现代大中型飞机上的自动飞行控制系统包括:自动驾驶仪（AutomaticPilot，AP）飞行指引仪（FlightDirector，FD）自动油门系统（AutomaticThrottle，AT）偏航阻尼系统（YawDamper，YD