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266液压系统构造之行走系统--行走部件布置图1--------主控制阀2---------右行走马达3--------回转接头4---------行走踏板5--------油道块6---------供油电磁阀267GM马达基本构造268行走马达总成图回转方向（沿X方向）油进口油出口顺时针方向AB逆时针方向BAGM35L减速机减速比MAX66输出扭矩N·m（kgf·m）34300（3500）输出转速rpmMAX60液压马达行程容积cm³/revMAX140.5工作压力Mpa（kgf/cm²）MAX34.81(355)回转速rpmMAX2800二速切换压力Mpa（kgf/cm²）1.96~6.86(20~70)制动阀制动扭矩N·m（kgf·m）MIN398(40.6)解除压力Mpa（kgf/cm²）MIN0.59(6.0)规格269行走马达(1)行走马达装配图270（2）行走马达作用行走液压马达为斜盘式轴向柱塞马达，起将从泵传来的压力油的力变换成回转运动的作用。（3）动作原理从液压泵传来的压力油，先进入液压马达的后置法兰，通过制动阀机构，经由配流盘，流入缸体内。压力油仅流入连接柱塞行程中的上、下死点Y1-Y2的一侧。进入缸体单侧的压力油，分别推柱塞（4根或5根），产生力F1[F1=P（kg/cm²）×A（cm²）]。这个力作用于斜盘。由于斜盘与马达旋转轴的轴线成a角，所以这个力又可分解成分力F2，F3。这两个分力中的径向分力F3对Y1-Y2产生不同的力矩（T=F3×ri）。这些力矩的合力矩[T=∑（F3×ri）]作为旋转力矩，通过柱塞，使缸体旋转。缸体和马达轴以花键相连，从而将旋转力矩传到了马达轴上。Y1Y2271行走减速机（1）行走减速机装配图272(2)减速机作用本减速机由平齿轮装置（以下称第一减速机部）和采用了周摆线齿形的差动齿轮装置（以下称第二减速机部）构成，将从液压马达传来的高速回转运动减速，变换成低速大扭矩，起到使轮毂（壳体）转动的作用。（3）工作说明①第一减速机部液压马达轴的回转运动传递到以花键形式结合在轴上的输入齿轮上，这时3个直齿轮与输入齿轮啮合，减速回转，这时的第一减速机部的减速比为下式：ZsI1=-ZiI为第一减速机部的减速比Z1为输入齿轮的齿数Zs为直齿轮的齿数②第二减速机部⒜直齿轮（3个）以花键形式结合在各自的曲轴上，这是从第一减速机部向第二减速机的传动。曲轴转动时，曲轴的偏心体部分A和B会一边自转一边做偏心运动（公转运动）。这样，该偏心体A、B和通过了装入偏心体A、B中的滚针轴承的RV齿轮A和B，会只把偏心体A、B的偏心运动和自转中的偏心运动传递。这样RV齿轮A和B，就会和直齿轮、曲轴以同方向、同转速进行偏心运动。273⒝RV齿轮A和RV齿轮B做偏心运动时，RV齿轮A及RV齿轮B的齿数ZR的齿面一边时常咬合着ZP根的销子滚动，一边按顺序改变咬合点。RV齿轮A和RV齿轮B偏心运动一周，销就会以齿数ZR和销数ZP的差额，做与偏心运动同方向的公转。这个销的公转传递到轮毂上，该轮毂的转动成为减速机的输出动力传动，所以这时的第二减速机部的减速比如下所记。（ZP-ZR）I2=ZPI2为第二减速机部的减速比ZR为RV齿轮A、B的齿数ZP为销子数所以液压马达轴转动一周时的输出转速如下所记：ZS（ZP-ZR）I=I1×I2=-×ZiZpI1为第一减速机部的减速比I2为第二减速机部的减速比274制动阀制动阀作用：①控制当行走马达停止时由于车体的惯性而产生的行走马达还要回转的惯性力，顺利的刹车使其停止。②液压马达的气穴防止用单向阀机能。③控制液压马达的制动压力的阻断冲击阀机能和气穴防止用的防气穴阀机能。⑴行走马达运转时（放开制动）由入口（A）供给压力油时，压力油打开阀（327）进入液压马达的吸入侧入口（C），使液压马达回转。同时压力油通过滑阀（323）的小孔通过管路ⓐ，进入ⓑ室作用在滑阀的端面上，产生力量，由于弹簧（328）的力而处于中立状态的滑阀被推动向左侧，滑阀一旦被推动，就会通过滑阀槽，在与背面法兰盘之间形成间隙（通路）。通过这条通路，使液压马达的回侧通路（D）入口和另一方的入口（B）相通，回油流回油箱侧，使的液压马达能够转动。另外，由于滑阀的推动，压力油进入（P）入口和（S）入口，进入（P）入口的压力油使停车制动的柱塞动作，解除停车制动力。（详情参照停车制动器一项）由（B）入口供给压力油的情况时，滑阀（323）、阀（327）的移动左右相反，马达反转。275（2）行走马达停止，失速时（制动动作）在行走时由A口供给的如压力油如被停止，油压力消失，向左侧移动了的阀芯（323）由于弹簧（328）的力，通过限位器（325）要向右侧（中立状态）返回。同时，从A口进入来的压力油虽然已被停止，液压马达由于惯性还要继续旋转。然而，从液压马达排出的油，因无处排放，使D油管中的油压升高。加压后的压力油，通过左侧的阀（201）的小孔，从ⓕ室进入ⓖ室，柱塞（381）会向图的右侧移动使压力不生高。这期间，左侧的阀（201）由于（D）室的压力油的作用而被推开。因此，（D）室的压力油，流向压力较低的（C）中。使（D）室的压力得到控制，同时，也防止了（C）室的空穴现象。柱塞（381）到达冲程的末端时，ⓖ室和ⓕ室的压力上升，左侧的阀（201）再次关闭，（D）口的油更进一步升压。这样，右侧的阀（201）打开，（D）口中的油以挖掘机的溢流设定压力还高的压力，进入（C）口。这样通过对（D）口的压力进行两个阶段控制，使液压马达平滑的停止。276（3）自走时挖掘机在行走时由于下陡坡等使行走速度变快，使液压马达作超过液压泵供给油量的运转，称为自走（超限运动）。即使是自走，也和停止时同样的油压力消失，制动阀会和停止时做一样的动作，挤压液压马达回流侧通路，通过使其产生背压，使受到惯性力想要转动的液压马达被减速，控制其达到与泵的供油量相符的液压马达转速。277停车制动器作用：停车制动器起到通过摩擦板式制动机构来防止由于挖掘机停在倾斜地面上而引起的溜车、滑移现象的作用，与液压马达部分成一体的结构。（1）行走时向制动阀提供压力油时，液压马达部的制动阀的阀芯（323）就会动作，通过停车制动器的通路被打开。液压油流入减速机部的主轴（2）和柱塞（112）构成的油室（a）。当压力油达到0.6MPa（6kgf/cm²）以上时，压力大于弹簧（113）的力，柱塞（112）即向后置法兰（101）侧移动，由于柱塞（112）的移动，柱塞（112）推向啮合片（116），摩擦片（115）的推力就会消失，在液压马达的缸体（104）中被夹着的摩擦片就可以自由运动，加在缸体（104）上的制动力被释放。（2）停止时流向制动阀的压力油被截断，当油缸室（a）内的压力降到0.6MP（6kgf/cm²）以下时，由于弹簧（113）的弹力，使柱塞（112）复位。从而推动处于自由状态的啮合片（116）与套在减速机主轴（2）上的摩擦片（115）啮合，由此产生摩擦力，使转动的缸体（104）停止，并使液压马达主轴保持397.9N·m（40.6kgf·m)的制动扭矩。另外，由于采用了防反转的油路设计,使整个上述动作过程能平滑的进行.278行走马达液压回路图1）单速回路2）双速回路279行走马达二速切换的说明（1）低速时当（D）口没有控制压力提供时，阀芯（363）由于弹簧（366）的力和A、B口的油压，使阀芯推向上方，（C）口的液压油被阻断，P室内的油通过阀芯（363）经排放口流出。因此，斜盘（103）的倾斜角变为最大，倾斜角为θ1，液压马达的排量容积变成最大，马达在低速状态下旋转。2802）高速时通过（D）油管提供控制压力3.4MPa(35kgf/cm²)，由于超过了弹簧（366）的弹力，阀芯（363）被压向下方，（C）口的压力油通过阀芯（363）流入P室，活塞（161）推动斜盘直到斜盘上部与Y面贴紧。这时，斜盘（103）的倾斜角变为最小，倾斜角为θ2，液压马达的排量容积变为最小，马达在高速状态下旋转。281行走马达过载溢流阀282回转接头283284行走油路1）中间位置2852）工作位置286直线行走1）直线行走阀块2872）直线行走原理动作仅限于行走时：P1泵供给左边马达P2泵供给右边马达行走附带其他功能时：例如：P1泵的80%的油供给旋转系统-P1泵剩余的20%的油与P2泵的油通过直线行走选择阀合并-合并的油平均分配给左右行走马达2883）主控阀简明回路289当直线行走阀处在中间位置时：只要行走和工作装置或回转不同时做动作，直行阀即处在中间位置。据上图，各油路走向如下：主油路：①各阀杆处在中间位置时P1泵油→左行走→回转→动臂第二阀杆→斗杆第一阀杆→油箱P2泵油→右行走→附加→动臂第一阀杆→铲斗→油箱②行走（仅限于前进或后退）P1泵油→左行走马达→油箱；P2泵油→右行走马达→油箱先导油路：PX油：回转→动臂第二阀杆→斗杆第一阀杆→铲斗→动臂第一阀杆→附加→油箱PY油：左行走→右行走→油箱290-先导油路Px和Py的油通过阀杆中的油通道回到油箱。-P1和P2间的油通路被活塞（391）阻断。291直线行走功能（即直行阀处在工作位置）当行走和其他动作同时进行时，直行阀将处在工作位置。其具体动作情况，这里仅以行走和回转同时进行时做示例：--当机器行走操作和回转操作（或其他操作）同时进行时，Px或Py油路被工作的阀杆阻断。--于是Px或Py油路压力增大使直线行走控制阀工作。292Py油路：--油路通道被左行走阀杆阻断，压力增大。--Py油压推动活塞（309、308）Px油路：--由于Px油路压力因回转阀杆而增大，油流入活塞（308）的通道并推动活塞（391）打开P1和P2间的油路通道。P1回转马达左行走马达P2右行走马达直线行走控制阀回转供油不足时的补偿