第五章汽车的操纵稳定性51概述

1/11manuevereabilityhandlingperformance2/115汽车操纵稳定性5.1概述5.2轮胎侧偏特性5.3线性二自由度汽车模型对前轮角输入响应5.4汽车操纵稳定性与悬架、转向系的关系3/11定义：在驾驶员不感觉过分紧张、疲劳的条件下，汽车能按照驾驶员通过转向系及转向车轮给定的方向行驶，且当受到外界干扰时，汽车能抵抗干扰而保持稳定行驶的能力。意义操纵方便性高速安全性行驶方向直线转弯干扰路不平侧风货物或乘客偏载4/111内容输入：角输入、力输入响应：时域响应、频域响应。横摆角速度频率响应特性回正性转向半径转向轻便性直线行驶性（侧向风稳定性、路面不平稳定性、弯道行驶性）典型行驶工况极限行驶性能5/11xyzuwqpr式车辆坐标系以及运动形前进速度侧倾角速度urollp)(侧向速度俯仰角速度)(pitchq垂直速度横摆角速度wyawr)(2车辆坐标系及时域响应6/11汽车时域响应分为稳态响应和瞬态响应。转向盘角阶跃输入下进入的稳态响应：等速直线行驶，急剧转动转向盘，然后维持转角不变，即对汽车施以转向盘角阶跃输入，汽车经短暂的过渡过程后进入等速圆周行驶工况。转向盘角阶跃输入下的瞬态响应：等速直线行驶和等速圆周行驶两个稳态运动之间的过渡过程所对应的瞬间运动响应。稳态转向特性：不足转向、中性转向、过度转向。转向盘保持一个固定转角不变，缓慢加速或以不同车速等速行驶时，不足转向的汽车转向半径逐渐增大，中性转向的汽车转向半径不变，而过度转向的汽车转向半径逐渐减小。7/11不足转向0K中性转向＝0K过度转向0Kngoversteeriingundersteer.constsw8/110r1r)(tr095.0r005.1rT0sw转向盘转角sw反应时间稳定时间稳态横摆角速度0r超调量%10001rrtt滞后时间最大横摆角速度1r9/11汽车时域响应是把汽车作为开环控制系统的控制特性。驾驶员－汽车系统是一个闭环控制系统：在汽车行驶过程中，驾驶员根据需要，操纵转向盘使汽车做转向运动。路面的凹凸不平、侧风、偏载等影响汽车的行驶。驾驶员根据道路、交通等情况，通过眼、手及身体感知的汽车运动状况（输出参数），经过头脑的分析、判断（反馈），修正其对转向盘的操纵。如此不断地反复循环，操纵汽车行驶前进。汽车路面不平侧风的手脚驾驶员驾驶员路面条件交通状况气候驾驶员－汽车闭环系统10/11主观评价法:凭借主观感觉的评价转向盘角阶跃输入下进入的稳态响应：3.评价方法客观评价法：用测试仪器测物理参数：11/11汽车因数时的相位滞后角共振频率Hzf1,瞬态响应：转向盘角阶跃输入下的衰减振动圆频率反应时间－或线瞬态横摆角速度响应曲,%1000ttrrr性：横摆角速度频率响应特